柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

打造国际精品争创世界名牌

汕头市汕樟轻工机械厂在面向企业的广东省2002年重大科技项目招标中,以研制开发SGFAⅡ高端闭环矢量控制高速凹版彩印机项目,从全省36个先进轻工成套设备项目中脱颖而出,一举中标.汕樟轻工与汕头另两家科技企业的共三个项目,获得广东省600万元的扶持资金,占全省本次揭标的高新技术产业化专项资金的十分之一.     

单片机控制泄漏电流测试仪

以8031单片机为核心的泄漏电流测试仪的硬件结构和软件设计。     

填充型UTP5类缆的设计和生产控制

对多线对填充型UTP5类室外干线电缆的性能，设计作了简单介绍，并提出了控制要点。     

基于磁流变阻尼器的车辆悬架半主动控制研究--间接自适应控制与实验

在分析磁流变阻尼器车辆悬架非线性特性的基础上，设计了一类神经网络间接自适应控制器，并根据系统的低频特性和作动器的快响应，实现了悬架振动的神经网络实时控制。计算机仿真和悬架实验的结果均表明，神经模拟器能够逼近非线性系统，神经控制器能在时域和频哉内以较高的精度控制悬架系统的振动。     

辐照灭菌电子直线加速器控制系统

本控制系统硬件采用分布式网络控制,分三级对加速器进行监测和控制。硬件采用PLC和PC,软件采用CXP和C语言等编写。本系统在实现了在电子线路控制系统上实现的各项监控功能的基础上,增加了很多新功能,更因为部分硬件功能由软件来实现,使得整个系统更易于测试、生产和维护升级。     

压电类智能层合结构的力学和计算模型综述

综述了压电类智能层合结构的力学和计算模型。基于大量国内外有关压电类智能层合结构的文献 ,根据各自采用的运动学假设、场变量的近似、压电层的表达法以及曲率和温度的影响 ,对压电层合结构的力学和计算模型进行了分类 ,阐述了各种理论的特点及一般形式。     

强流束晕-混沌的滑动模控制方法

本工作在以往工作的基础上,通过进一步理论分析,提出了一种滑动模控制的新方法,可实现对强流质子束的束晕-混沌的控制。该法可简单地把束晕-混沌行为看作为质子两种运动状态之间来回不断地进行动力学行为开与关的切换过程。这两种运动的结合导致了相空间的混沌运动(图1)。 为此,导出等价的控制器     

基于Winsock 的多线程CAMAC通信服务器软件的设计与实现

叙述了应用 Winsock技术与多线程技术实现高性能的 CAMAC通信服务器程序。介绍了整个程序的设计实现方法 ,重点介绍了网络通信服务的实现和多线程访问设备时的同步问题     

改进型临界比例度法用于PID参数的自整定

介绍改进型临界比例度法实现PID参数的自整定，可以克服一般临界比例度法的不足。