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251.
针对传统RRT-Connect算法应用于空间操作臂避障路径规划时,规划路径存在盲目性大、安全性差以及无效路径点多等问题,提出一种改进RRT-Connect算法。该算法结合RRT-Connect算法和Dijkstra算法,首先通过引入双树扩展目标点变更策略、极致贪婪策略以及新的碰撞检测方法提高传统RRT-Connect算法路径搜索效率和安全性;然后利用Dijkstra算法的优化特性去除规划路径中的多余无效节点,达到整体路径规划搜索速度快、路径长度短和安全性高等效果;最后通过MATLAB机器人工具箱进行算法对比仿真实验验证,实验结果表明了该方法的有效性和可行性。 相似文献
252.
富钴结壳轮式集矿机越障性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
该文针对深海富钴结壳集矿机必须适应复杂恶劣地形和强的越障性能,提出一种四轮独立驱动的轮式钴结壳集矿机行走机构。通过对轮式集矿机越障机理的分析,研究了轮式集矿机通过陡坡、台阶和壕沟等典型地形的受力情况,并分析了集矿机重心位置与集矿机越障性能的关系。建立了基于ADAMS软件的集矿机虚拟样机模型和典型地面,对集矿机的典型地形越障过程进行了动力学仿真分析,仿真结果表明:轮式集矿机的最大爬坡角度不小于30,°最大可通过的台阶高度和壕沟宽度不小于车轮半径,具有很好的越障性能,是一种可行的钴结壳集矿机行走方式。 相似文献
253.
254.
本文报道采用现代计算机图象技术实现客观的定量化检测与评定的研究成果,提出了新的肢体运动障碍评分和评级方法,研制了相应的实用测评系统,并取得很好的实际应用效果。 相似文献
255.
常州盘石水泥集团行政中心办公楼设计因地制宜,注重建筑与总体环境之间的平衡与协调关系,运用现代设计理念和方法营造便捷高效、景观化的办公环境。 相似文献
256.
257.
Pierre-Luc Martin Hélène Corriveau Mathieu Hamel Cécile Smeesters 《Accident; analysis and prevention》2010,42(4):1144-1150
Our objectives were to determine the effects of age and direction of appearance of an obstacle on the minimum obstacle distance to brake and avoid a motor vehicle accident. Ten younger and 10 older drivers were tested in a custom-made driving simulator using an animation of a straight suburban road. Driving at 50 km/h, participants suddenly encountered pedestrians appearing at increasingly closer distances in front, from the left or from the right. They then had to brake as fast as possible and come to a complete stop before running over the pedestrian. Results showed that older drivers had 1.8 m greater minimum obstacle distance than younger drivers. This decreased ability with age appeared to be due to a decline in response initiation. Pedestrians appearing from the periphery also resulted in 2.1 m (left) and 2.8 m (right) greater minimum obstacle distance than those appearing directly in front. This decreased ability with obstacle direction appeared to be mostly due to declines in response initiation and response geometry. Finally, the difference with age was greater when pedestrians appeared from the right compared to the left or front. Therefore, it is important to include both temporal and geometrical performance measures in studies on motor vehicle accidents. 相似文献
258.
We present a sliding mode based method for a unicycle-like vehicle control and guidance. The proposed guidance-control law is applied to the problems of border patrolling and obstacle avoidance. A mathematically rigorous analysis of this law is provided. 相似文献
259.
260.
Hakan F. Oztop Khudheyer S. Mushatet İlker Yılmaz 《International Communications in Heat and Mass Transfer》2012
A numerical study has been conducted to analyze the turbulent forced convection heat transfer for double forward facing step flow with obstacles. Obstacles have rectangular cross-sectional area with different aspect ratio that is located before each step. The numerical solutions of continuity, momentum and energy equations were solved by using a commercial code which uses finite volume techniques. The effect of turbulence was modeled by using a k–ε model. The effects of step height, obstacle aspect ratio and Reynolds number on the flow and heat transfer are investigated. The obtained results show that the rate of heat transfer is enhanced as aspect ratio of obstacle increases and this trend is affected by the step height. Also the results verified that the pressure drop decreases as obstacle aspect ratio increases. 相似文献