An iterative linear quadratic regulator based trajectory tracking controller for wheeled mobile robot

We present an iterative linear quadratic regulator(ILQR) method for trajectory tracking control of a wheeled mobile robot system.The proposed scheme involves a kinematic model linearization technique,a global trajectory generation algorithm,and trajectory tracking controller design.A lattice planner,which searches over a 3D(x,y,θ) configuration space,is adopted to generate the global trajectory.The ILQR method is used to design a local trajectory tracking controller.The effectiveness of the proposed method is demonstrated in simulation and experiment with a significantly asymmetric differential drive robot.The performance of the local controller is analyzed and compared with that of the existing linear quadratic regulator(LQR) method.According to the experiments,the new controller improves the control sequences(v,ω) iteratively and produces slightly better results.Specifically,two trajectories,’S’ and ’8’ courses,are followed with sufficient accuracy using the proposed controller.     

基于ADV7120的嵌入式VGA接口设计与实现

介绍了一种基于ADV7120的嵌入式VGA接V1设计与实现的方法,对扫描式TFT-LCD接口时序与VGA接口时序进行了分析对比,利用S3C2440A的LCD控制器和高性能视频D／A芯片ADV7120将扫描式TFT-LCD接口转换成VGA接口,给出了转换电路原理图和LCD控制寄存器的配置方法。实验结果表明：采用这种方法可以正确输出VGA同步信号和图像数据信号,VGA显示器图像清晰稳定,满足系统要求。     

电视监控系统云台控制器设计

电视监控系统是一种典型的分布式计算机信号采集系统。为了提高监控的范围和效果,云台控制器的优劣直接影响监控的范围和效果,因此对云台控制器的设计具有重要的意义。本系统采用串型通信,通过Modbus协议把控制信号输入单片机,经过对AT89S52单片机的编程,从而对八路继电器输出进行控制。系统不仅结构简单,而且还可以方便的对镜头、防护罩的控制进行扩展,功能强大,可以广泛应用于电视监控系统中的云台控制。     

一种有源超低频速度传感器样机的设计

以电磁式振动传感器为基础,设计了一种基于有源反馈控制的超低频速度传感器。对设计的传感器进行了理论分析,得到了系统的传递函数和各项参数的表达式。设计生产了两台样机,并对两台样机进行了测试,测试结果表明通过合理的反馈控制,传感器的自振频率由4 Hz降至0.02 Hz,大大改善了传感器的低频特性。     

时分复用光纤光栅传感阵列中DFB激光器的高精度温控设计

针对时分复用光纤光栅(TDM-FBG)传感阵列中使用的分布反馈(DFB)激光器高波长稳定度的要求,设计了一个高精度的DFB温控方案,包括温度测量与设定、热敏电阻线性化、PID补偿回路、H桥驱动、温度电压采集与显示等。使用DFB内置的热敏电阻和半导体制冷器(TEC)对温控电路进行了测试,其精度在180s内达到±0.04℃,温控后激光器温度变化引起的应变测量误差为±3.4με左右,满足TDM-FBG传感阵列的要求。     

多用户MIMO系统低复杂度收发联合波束成形方案

基于多用户多输入多输出(MIMO)有限反馈系统提出了一种收发联合波束成形方法。该方法在发送端采用每个用户酉速率控制(PU2RC)波束成形技术,在接收端采用基于信干噪比(SINR)最大化的天线合并算法。天线合并算法利用用户SINR的广义Rayleigh熵特性寻找最佳的天线合并矢量。仿真结果表明,该方法能充分利用信道信息,不仅改善了传统PU2RC系统的和速率性能,相对于已有的迫零(ZF)联合波束成形方法,对信道状态信息的量化误差的敏感性更低,用户选择算法的复杂度更低,且低速率反馈条件下和速率性能更优。     

编程绘制数学曲线的探讨

通过编写程序输出数学曲线,具有一定的趣味性,可以开阔编程视野。只要具有初级程序设计能力,再结合有关数学知识就能实现。程序设计的思想是利用数学公式求得多个位置值,用Tab函数定位,用Print语句在这些位置上分别输出符号“”,从而得到由多个“”组成的数学曲线,例如三角函数曲线、抛物线曲线、半圆曲线及概率曲线等。     

基于组反馈融合机制的视频超分辨率模型

视频超分辨率（video super-resolution,VSR）的目的是利用多个相邻帧的信息来生成参考帧的高分辨率版本。现有的许多VSR工作都集中在如何有效地对齐相邻帧以更好地融合相邻帧信息,而很少在相邻帧信息融合这一重要步骤上进行研究。针对该问题,提出了基于组反馈融合机制的视频超分辩模型（GFFMVSR）。具体来说,在相邻帧对齐后,将对齐视频序列输入第一重时间注意力模块;然后,将序列分成几个小组,各小组依次通过组内融合模块实现初步融合。不同小组的融合结果经过第二重时间注意力模块;然后,各小组逐组输入反馈融合模块,利用反馈机制反馈融合不同组别的信息,最后将融合结果输出重建。经验证,该模型具有较强的信息融合能力,在客观评价指标和主观视觉效果上都优于现有的模型。     

Robust pole assignment for incomplete nonlinear decoupling applied to robots

A robustness analysis and synthesis for incomplete nonlinear decoupling for a class of nonlinear systems is discussed. Rigid and elastic-joint robot models belong to this class. For the elastic case, a transformation facilitates the robustness analysis under a weak assumption. Charts with H ₁- and H - norms of closed-loop disturbance transfer functions of the nonlinear-decoupled system are presented for a robust pole assignment.     

众筹项目推荐:面向隐式反馈的深度学习协同过滤

目前,在推荐系统研究中,用户的隐式反馈,以及极度稀疏的数据,已成为影响协同过滤推荐效果的主要问题.针对这一现象,本文提出了深度学习协同过滤算法,先利用卷积神经网络,对用户-项目矩阵的隐层特征进行学习,再结合协同过滤,对用户-项目的交互信息进行建模,并将两种特征融合预测推荐列表.以众筹平台的数据为实验对象,比较模型中各参数对推荐效果的影响,并设计与基线方法的对比实验.实验结果表明:均匀采集负反馈,并在一定卷积层数的网络中,数据稀疏度越高,效果越好;对比基线方法,本文提出的算法在公开数据集(Yahoo!Movie)上取得了最好的推荐结果.本文提出的算法有助于提高众筹平台的融资成功率,同时也丰富了推荐系统的研究体系.