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In this paper, dynamic model of a class of parallel systems, namely, the hexaslides, is proposed. The model developed is based on the concept the decoupled natural orthogonal complement (DeNOC) matrices, introduced elsewhere. The dynamic model of hexslides, though complex due to the existence of multi-loop kinematic chains, is required for actuator power estimation, computed-torque control, optimum tool trajectory generation, etc. The use of DeNOC offers many physical interpretations, recursive algorithms, and parallel computations. Using the proposed dynamic model, a parallel inverse dynamics algorithm has been presented to compute the actuator forces. This is useful to choose suitable motors for an application. An illustration is provided using an existing machine tool based on hexaslides, namely, the HexaM, while it is carrying out a circular contouring. Secondly, the effect of leg and slider inertias is also studied, which clearly suggests that neither of these can be neglected while finding the actuator forces. 相似文献
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研究了支撑矢量机的分类机理,并利用支撑矢量机对雷达目标一维像进行了识别.识别的结果表明了该方法的优越性,并显示它可以对残缺不全的样本进行识别. 相似文献
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A. Rac 《Tribology International》1985,18(1):29-33
The wear of grey cast iron in dry sliding conditions has been studied with the aims of (1) finding the influence of working conditions on the wear rate, and (2) determining the region of speed and load where low wear is accomplished. Grey cast iron with flake and nodular graphite was submitted to investigation using a pin-on-disc machine. The results indicate that the flake graphite cast iron is more suitable for applications at speeds greater than 4 m s−1 and lower loads, while nodular cast iron has greater wear resistance at lower speeds in the range of loads investigated - from 50 N cm−2 to 200 N cm−2 相似文献
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The process of actuation is considered for the inertial element in the improved air-distributing system of pneumatic puncher whose dimensionless parameters are determined. 相似文献
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顾玲 《南方冶金学院学报》1992,13(2):134-139
根据振动理论建立了振动力学模型,并用等效刚度方法分析研究了弹性悬挂轮式工程机械行驶平稳性和振动特性。 相似文献
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一种简易的容积式灌装机 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了一种用于液体产品分装 ,易于使用的容积可调式灌装机的工艺原理及主要部件的结构 相似文献