冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载的仿真分析

采用有限元方法建立了冗余度柔性机器人协调操作柔性负载的模型。首次对两4R冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载进行了不同目标任务的对比数值仿真分析,指出任务空间和初始角度均是影响系统性能的因素,在设计任务时应选择较好的机器人可操作空间给定任务,使机器人采用较好的初始位形进行运动以提高系统性能。在对系统精度要求较高并且负载与机器人杆件具有接近的尺寸、材料更轻、刚度相近或更小时,需要考虑负载的柔性,以获知精确的负载位姿信息,利用运动补偿等方法消除不利因素,提高系统精度。     

实现数据库细粒度访问控制的一种动态查询修改算法

由于隐私保护和基于W cb的安全需求的驱动,数据库细粒度访问控制引起了研究者的广泛关注。细粒度访问控制主要通过查询改写方法实现。然而,在以往的查询改写算法中,没有考虑用户提交的SQL语句的特性和细粒度访问控制策略的特性,从而导致最终执行的SQL中存在大量的冗余,影响了SQL语句执行的性能。在考虑SQL语句和细粒度访问控制策略的特性的前提下,分析了两类冗余,并给出了相应的移除方法。最终提出了一种用于细粒度访问控制实现的查询改写算法。实验证实该算法具有更好的性能。     

现代矿井提升机信号系统的设计与研究

目前我国的矿井提升机信号系统大部分都是由老式的继电器和接触器组成,可靠性不高,经常出现故障。针对我国现有提升机信号系统的现状,提出了由西门子可编程控制器PLC-300和远程I/O设备ET200M组成的现代矿井提升机信号系统。该系统的通讯网采用基于485通讯的PROFIBUS-DP网络,采用ISD4004语音模块和LCD液晶屏对提升信号进行声音和汉字的播放与显示。冗余系统的加入使整个信号系统的可靠性、稳定性、安全性大大提高,大大促进了工作效率。矿井提升机信号系统人机界面友好、直观,对我国提升机信号系统的设计具有一定的参考价值。     

过程控制计算机系统安全架构的实现

对过程控制计算机系统的安全性能进行了分析,以宝钢2030冷轧连续退火机组过程控制计算机系统为例,详细介绍了利用设备冗余技术、硬件集群动态监控技术、基于精简指令集的ALPHA服务器硬件技术和磁盘阵列技术来实现过程控制计算机系统的安全运行架构.     

基于CAN总线的两余度舵机控制系统设计

为了提高飞行器的安全可靠性,设计了一种完全电气两余度舵机控制系统,对舵机控制系统的总体结构、控制器的硬件电路和控制软件设计作了详细阐述。并对余度管理算法和故障处理作了介绍。以VC++为开发工具,开发出了舵机余度控制测试界面,实验测试表明:该两余度控制系统控制精确,余度可靠。     

无线传感器网络中覆盖控制算法研究及改进

通过分析经典的无线传感器网络节点调度算法——CPNSS算法,针对其利用率低、能量不均衡的问题,提出了一种高效节能的无线传感器网络覆盖优化算法(ECPNSS),该算法对中心角计算法进行了扩展改进,提高了冗余节点判定效率,同时考虑了网络的连通性,均衡了网络能量。通过对算法的仿真,验证了ECPNSS算法在保持网络初始覆盖的前提下,极大地提高了冗余节点判定效率,降低了网络冗余。     

超高频RFID系统的CRC分组ALOHA算法优化

标签冲突增加了射频识别(RFID)系统的时间开销和能量损耗,降低了识别速度,随着标签数量的不断增加,冲突更加明显,系统性能急剧下降。为了解决RFID系统中的多标签防碰撞问题,在分析帧时隙ALOHA算法的基础上提出一种基于标签分组的帧时隙ALOHA优化算法。该算法首先通过标签自身携带的循环冗余校验(CRC) 码将标签分组,记录标签组的组号,按照组号的顺序依次识别,从而减少同时响应阅读器命令的标签数量;针对识别过程中的时隙选择冲突问题,可以通过混沌系统产生均匀分布的伪随机数,对进入识别状态的标签随机选择时隙号,使标签在一帧内选择的时隙分布更加均匀,从而减少标签碰撞的次数。与传统算法的对比实验中：当待识别标签数量相等时,优化算法识别完标签所需命令数更少,且所用命令数与标签数目呈近似线性关系;当待识别的标签数量小于256时,优化算法的标签识别速度提高率稳定在50%;当待识别的标签数量大于256时,优化算法能使标签识别速度提高率达80%。理论分析与实验结果表明,优化算法识别标签的速度更快,且随着标签数量的增加,其优势更明显。     

LTE中基于频率资源重选的混合自动重发反馈传输技术

针对3GPP长期演进(LTE)系统中使用的混合自动重发反馈(HARQ)技术在数据重传时占用资源块的问题,提出了一种基于频率资源分组的数据重传方法。根据使用的频带宽度,将频率资源分解成资源块组,在原固定资源基础上引入组号判定和资源块选择,以获得更高的分集增益。建立数据重传方法的HARQ模型,结合增量冗余(IR)和Chase合并技术进行验证,仿真结果表明在信道条件较差时,所提方法的误块率(BLER)性能约提升了1.2dB,并且减少了平均重传次数。     

数据采集冗余在高炉自动化系统中的应用

本文重点介绍了数据采集冗余策略在莱钢1000立方米高炉的应用。通过案例介绍了数据采集冗余策略在高炉的应用经验。     

A QUANTIFIED ASSESSMENT OF THE RELATIONSHIP BETWEEN THE RELIABILITY AND ENTROPY OF WATER DISTRIBUTION SYSTEMS

Several researchers have suggested that it might be possible to use entropy as a general performance indicator for water distribution systems. It has several advantages over other performance and reliability indices, for example, it is extremely rapid and far easier to calculate than other measures, has minimal data requirements and lends itself to direct incorporation into design optimization frameworks.

This paper summarises the first proper attempt to investigate the apparent relationship between the entropy and reliability of water distribution systems. A maximum entropy-constrained approach was used to generate designs for a sample water distribution system which, along with traditional minimum-cost designs, formed the basis of this study. By varying the layout, number of loops and links and reversing the direction of flow in some pipes, it is shown statistically that the correlation between entropy and reliability is strong. Based on the results, a new method for sizing the pipes of water distribution systems is proposed. It is quick, easy to implement, finds optimal pipe sizes, does not require non-linear programming and always guarantees a high level of reliability.