The self-adaptation of weights for joint-limits and singularity avoidances of functionally redundant robotic-task

Kinematic redundancy of a pair of manipulator-task can be classified into intrinsic and functional redundancies. With the help of redundancy, the manipulator is able to approximate a secondary task while completing the main task. However, the success of the redundancy resolution relies on a proper choice of weights, that plays an important role in balancing the different components of the secondary task. In order to ensure the fulfillment of both the main and secondary tasks, the weights have to be tuned for each given manipulator-task. In this paper, a self-adaptation system is presented in replacement of the low-effective manual tuning of weights. The self-adaptation system is integrated into the twist decomposition algorithms, and is successfully applied to the examples of joint-limits and singularity avoidances as secondary task.     

CRC算法原理及其在MPEG-2系统层中的应用

文章对CRC校验算法的原理进行了深入分析,讨论了诸如移位寄存器初始值设置等在实际应用中算法遇到的问题,并给出了编码校验的范例程序。论文对MPEG-2系统层编码所用的CRC-32编码器模型进行了解释,并基于此模型设计了适合于采用软件实现的算法程序。     

FADS压力传感器冗余配置研究

嵌入式大气数据传感器系统通过在飞行器各部位的压力传感器阵进行工作,压力传感器的数量,布局形式将对系统的工作性能产生影响.为衡量冗余配置的性能,提出两项性能指标:可靠件,噪声抑制性能,并分别给出性能指标的具体计算方法.根据现有典型的压力传感器布局类型,分别计算出不同压力传感器数量、不同布局形式的性能指标.通过对性能指标的分析得出结论:可靠性,噪声抑制性能随压力传感器数量增加而增加;放射型布局的噪声抑制性能最优.     

基于云模型的自适应网络安全通信系统

针对传统安全通信系统采用静态安全策略,从而缺乏可生存性与高效性的问题,提出了一种由系统安全威胁和系统性能双重驱动的白适应网络安全通信模型。使用冗余和多样性技术,该模型能够根据系统当前安全态势以及系统性能状态动态地针对每个会话调整安全策略,具有很强的可生存性和高效性。     

知识获取的粗分析方法

粗分析方法是从决策表中挖掘规则,克服知识获取瓶颈的一种有效方法。基于粗糙集理论,文章讨论了粗分析获取规则的几个问题,提出了相应的解决方法。如实用中决策表的约简会导致部分信息丢失,而规则适当的冗余可以解决这个问题。其次,研究了不完全决策表的规则粗分析,为不完全决策提供了基础。     

水利枢纽泄洪闸门的控制

系统的构成和控制方式以及信息处理能力,对于控制系统的可靠性、安全性、稳定性而言,是决定性的因素,本文对泄洪闸门控制系统的主要技术问题进行分析。     

冗余技术在分布式控制系统中的应用研究

以某酒厂稻谷加工DCS控制系统为例，介绍了冗余技术在分布式控制系统中的应用，并从PLC冗余、通信冗余和软件编程三方面进行了详细的论述。     

三模冗余中局部重构及模块同步技术研究

传统的三模冗余方法仅能容错,无法进行故障修复,当两个模块出错时系统将无法正常工作;采用局部动态可重构技术虽然可以修复故障,但修复后的模块与其他模块状态不同步,无法立即工作,需等待系统完成当前任务后重新同步,在同步前如果另有模块发生故障,系统仍将无法工作。本文对三模冗余系统中的模块同步方法进行了研究,当某一故障模块被重构修复后,可以迅速与其他模块同步,尽快加入系统工作,避免因故障积累造成的系统失效。该方法可以有效缩短冗余模块从故障修复到重新加入系统工作之间的等待时间,大大提高三模冗余的可靠性。     

透平压缩机试车过程中出现的问题及对策

介绍了透平压缩机试车过程中出现的问题,对其原因进行分析,并提出了解决措施.     

安全仪表系统在高含硫天然气净化厂的建立

高含硫天然气净化厂的安全仪表系统关键技术通过充分的实践检验和完善,它将实现特大型高含硫净化厂自动监控和安全联锁关断功能,实现迅速监测,准确判断,及时处理,使生产装置最快的速度进入安全状态,不需人工动态操作。系统的S O S E功能对系统本身的故障或触发的事件进行记录,以利于运行故障的快速分析,为装置在事故状态下的安全提供保证。