Cable-direct-driven-robot (CDDR) with a 3-link passive serial support

Cable-direct-driven-robots (CDDRs) provided with a passive serial support represent an interesting and rising evolution of planar cable robots. The paper is devoted to present and analyze a novel CDDR robot. The robot consists in a fully actuated CDDR supported against loading normal to the motion plane with a 3-link passive planar serial manipulator. This hybrid structure combines positive features of both parallel and serial architectures, and prevents out-of-plane movements without the necessity for the robot to be supported on the motion plane. The adoption of a 3-link serial manipulator ensures a greater workspace area compared with similar structures that adopt a smaller number of links, and improves specific characteristics of their dynamics. Nevertheless undesired oscillations may occur since the serial manipulator is underconstrained. For this reason damping elements are inserted in the structure. Simulation examples are presented to demonstrate the novel CDDR concept and its dynamics. In addition, a strategy to select proper values of damping coefficients is presented.     

Modeling and solving mixed-model assembly line balancing problem with setups. Part I: A mixed integer linear programming model

This paper is the first one of the two papers entitled “modeling and solving mixed-model assembly line balancing problem with setups”, which has the aim of developing the mathematical programming formulation of the problem and solving it with a hybrid meta-heuristic approach. In this current part, a mixed-integer linear mathematical programming (MILP) model for mixed-model assembly line balancing problem with setups is developed. The proposed MILP model considers some particular features of the real world problems such as parallel workstations, zoning constraints, and sequence dependent setup times between tasks, which is an actual framework in assembly line balancing problems. The main endeavor of Part-I is to formulate the sequence dependent setup times between tasks in type-I mixed-model assembly line balancing problem. The proposed model considers the setups between the tasks of the same model and the setups because of the model switches in any workstation. The capability of our MILP is tested through a set of computational experiments. Part-II tackles the problem with a multiple colony hybrid bees algorithm. A set of computational experiments is also carried out for the proposed approach in Part-II.     

一种支持服务关联的Web服务选择方法

目前存在的大多数基于QoS(quality of service)的Web服务选择方案都忽略了服务之间的关联关系, 认为服务之间是相互独立的, 使得组合服务的结果与实际有所偏差。为了提高组合Web服务QoS的精确性, 考虑到服务之间的关联关系对组合服务质量的影响, 分别对服务之间的接口关联、业务关联和统计关联三种关联关系进行研究, 提出了一种基于关联度的关联服务集合发现方法, 将支持服务关联的选择问题转换为混合整数规划模型进行求解。实验结果表明, 考虑服务之间的关联关系会提高组合Web服务的质量。     

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.     

一类离散混沌系统的传输受限同步问题

研究了一类离散混沌系统信息受限条件下的同步问题.将具有离散形式的混沌驱动系统和具有控制输入的响应系统通过一个有限容量信道的通讯网络进行连接.在这种情况下,设计了合适的编解码方法使得传输误差在一定的条件下达到渐近稳定.同时,在线性矩阵不等式条件下,获得了同步误差方程关于传输误差是输入状态稳定,从而实现了混沌系统在信道容量有限条件下的完全同步.最后,通过Fold混沌系统验证了本文方法的有效性.     

基于最优连通功率控制的WSNs跨层路由优化算法

针对非连通区域节点空洞效应和热点区域节点间通信干扰导致的路由服务质量（QoS）下降问题,提出了一种基于最优连通功率控制的无线传感器网络（WSNs）跨层路由优化算法。算法采用自适应最优连通功率控制策略,在避免路由空洞产生和保证网络连通性条件下,降低热点区域节点数据转发竞争干扰;通过位置信息、剩余能量和干扰等级的跨层信息交互,动态选取最优转发节点,提高网络整体性能。仿真实验表明：算法能够提高路由（QoS）、优化网络生命周期和降低热点区域通信干扰。     

零售商资金约束供应链中的金融服务与营运管理协调策略

基于零售商存在资金约束和破产成本的条件假设,研究由一个供应商与一个零售商组成的二级供应链中的外部金融服务和营运管理协调策略.研究表明,不确定需求分布下零售商的融资能力和订购水平是有限的.资金不足零售商可通过外部金融服务实现最优订购,为供应链创造价值,并且金融市场的竞争程度、零售商的初始资金量和破产成本率会影响零售商的订购策略、供应商的批发价策略和供应链绩效.     

OFDMA系统中基于多业务QoS保证的机会调度算法

针对正交频分多址接入（OFDMA）系统中多业务资源调度问题,提出了一种基于服务质量（QoS）的最小性能保证的资源机会调度算法。以系统总吞吐量优化为目标,根据业务的QoS参量设计子载波调度参数,并利用图论中最大加权双向匹配问题的求解算法,在各业务间公平分配子载波资源,保证了各业务的QoS要求。仿真结果表明,所提算法在保证各业务的最低速率要求的前提下有效地提高了系统总吞吐量性能。     

Web服务质量建模及其正确性验证

针对现有的Web服务质量模型主要考虑的都是通用的服务质量属性,没有考虑特定的Web服务属性在评价中的作用,提出了一个新的Web服务质量模型,它引入了一个特定领域的服务质量属性,该模型包括三个子模型。模型中建立了相关的服务质量树和目标对象树,通过量化指标子模型对目标对象进行量化,形成相应的服务权重树。该模型既可适应用于单个的Web服务请求,也可以用于多个服务组合而成的请求。通过一个应用实例验证了模型的正确性和可用性。