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针对车辆自组网(VANET)中车辆快速移动引起的网络拓扑快速变化及路由路径频繁切换引起的网络性能下降问题,提出一种适用于城市环境的基于速度向量的位置预测路由协议(VPRP)。该协议根据行驶方向将车辆分组,根据速度和当前位置预测下一步位置,选择路径中所有节点总的方向差异最小且总的距离变化最小的路径作为路由路径。仿真实验结果表明,VPRP比AODV和VHRP在吞吐量、分组投递率、平均传输延迟、控制开销等方面均有改进。 相似文献
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M. Vijay 《Advanced Robotics》2016,30(17-18):1215-1227
In cold season, wet snow ice accretion on overhead transmission lines increases wind load effects which in turn increases line tension. This increased line tension causes undesirable effects in power systems. This paper discusses the design of an observer-based boundary sliding mode control (BSMC) for 3 DOF overhead transmission line de-icing robot manipulator (OTDIRM). A robust radial basis functional neural network (RBFNN) observer-based neural network (NN) controller is developed for the motion control of OTDIRM, which is a combination of BSMC, NN approximation and adaptation law. The RBFNN-based adaptive observer is designed to estimate the positions and velocities. The weights of both NN observer and NN approximator are tuned off-line using particle swarm optimization. Using Lyapunov analysis the closed loop tracking error was verified for a 3 DOF OTDIRM. Finally, the robustness of the proposed neural network-based adaptive observer boundary sliding mode control (NNAOBSMC) was verified against the input disturbances and uncertainties. 相似文献
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This article addresses the high-precision coordinated control problem of spacecraft autonomous rendezvous and docking, which couple the relative position and attitude in the final approach phase. The coupled dynamics equations of the tracking-target spacecrafts is derived by using dual quaternions. Then, a cascade Active Disturbance Rejection Controller is proposed, by which the extended state observer and nonlinear error feedback law is designed, the virtual value on which the actual control volume tracking is calculated to ensure the finite time convergence of the relative position and attitude tracking errors in spite of parametric uncertainties and external disturbances. Finally, numerical simulations are performed to demonstrate that the proposed approaches, which can avoid the coupling effect and restrain the interference, can track the target spacecraft in a relatively short period of time, and the control precision can satisfy the requirements of docking. 相似文献
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针对民航飞机动态飞行可视化中滞后和跳跃问题,研究并提出了一种基于预测的民航飞机实时轨迹可视化算法.算法包括轨迹点预测,目标点行进和误差修正三部分.轨迹点预测基于GM (1,1)算法进行改进,在每次迭代时依据所有先验点和搜索方向动态调整发展系数.目标点行进基于预测坐标点提出TSUS (Time Slice Uniform Speed)算法,TSUS算法保证了在既定时间内目标确实移动到目的地,且能够根据初始速度方向调整轨迹弧度.误差修正采用分段式误差修正策略,以平衡不同情况下精确性和实用性.实验表明,提出的算法模型可用于民航飞机可视轨迹渲染中,且能获得良好的效果,提高系统的可用性和用户体验. 相似文献
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针对人工蜂群算法易陷入局部最优问题,首先,将蜂群算法中的跟随蜂数量翻倍,用其一半采用轮盘赌选择机制更新,保持蜂群沿着蜜源浓度大的方向进化;增加的一半跟随蜂采用反向的轮盘赌选择机制,用以维持种群的多样性。其次,将所有未更新计数器次数大于阈值的蜜源对应的引领蜂变成侦察蜂,并对相应蜜源进行更新搜索。最后,求出每一轮迭代后所得蜜源的中心位置,通过中心位置与每个蜜源所在的邻域内产生一新解,再比较适应度值的大小,选择优者。经过实验证明,该改进算法具有更高的收敛精度和很好的鲁棒性,且增加了算法跳出局部最优的机会,增强了蜂群算法的寻优能力,具有更好的优化性能。 相似文献
67.
68.
针对传统电力变压器绝缘油位测量的局限性,提出一种压力式光纤液位传感器的变压器绝缘油位监测系统.系统采用压力式光纤液位传感器作为绝缘油位的传感器件,该传感器对光源强度变化、光纤传输过程中的光功率损耗具有光强起伏补偿功能;以数字信号处理器TMS320F2812为处理和控制核心,实现对变压器油位的无人实时在线监测.分析了油位... 相似文献
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针对目前基于运动捕捉的角色运动控制方法中动作的不可调整问题,提出一种基于时间的角色动作调整方法。利用角色模型已有的基本动作,通过分析这些动作的时空特性得到动作各个阶段的时间参数;然后根据控制信息和环境约束,实时计算角色运动过程中的目标位置,再结合基本动作的时空特性,实时计算出运动关节参数,最终使角色能够在基本动作的基础上根据需要做出新动作。最后利用Unity平台加载角色模型,仿真实现了角色在转向和上台阶时腿部动作的调整过程。 相似文献
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