基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

智能变送器的设计方案

本论文介绍了以TMS320F2812为核心的智能变送器的硬件及软件设计,从测试以及通信功能两个方面介绍了智能变送器的实验方案。     

氧化钒制取碳化钒的热力学分析

采用热力学的方法对以五氧化二钒为原料制取碳化钒的工艺过程进行了分析,分析表明:钒氧化物的转化过程中遵守逐级还原理论。钒氧化物碳化过程中,不转化为金属钒,直接转化为碳化钒。在钒氧化物的转化过程中,应尽可能使其转化为二氧化钒。若采用气相还原碳化的方法,可通过调节气体的流量、配比、还原与碳化工艺参数进行质量控制。     

Windows NT/2000/XP环境下访问底层I/O端口的方法

不同于Windows 9x/ME操作系统,Windows NT/2000/XP对硬件实现了屏蔽,对I/O端口实行了严格控制,用户不能对底层I/O端口进行直接访问.论文基于利用PortTalk驱动,开发了对I/O端口直接访问的动态链接库,从而成功解决应用软件访问底层物理端口的问题,并用实例说明了该动态库的调用方法.     

基于PC+NC结构的数控系统的研究与开发

采用PC＋NC结构，以功能强大的PMAC多轴运动控制器为NC核心，采用工业控制计算机和Windows操作系统为软硬件平台，基于MFC和VC＋＋开发了数控系统操作软件，充分开发了PMAC的数控功能和PC机的管理能力，工业控制计算机和Windows系统确保了系统的开放性。该方案已成功应用于某型数控钻铣床。     

面向对象的曲轴CAPP系统设计

在现代机械制造业中,CAPP设计具有重要的理论意义和实际需求.应用面向对象的分析和面向对象的设计方法,建立了CAPP系统的对象模型、功能模型,并以曲轴零件为例,建立了系统的特征对象类和类的属性,进行了面向对象的工艺知识表达和管理,以VC 为工具实现了系统的开发.     

海水淡化的热处理工艺技术综述

综述了海水淡化的主要热处理工艺：多级闪蒸(MSF)、多效蒸发(MED)和压气蒸馏(VC)。     

基于VC＋＋的二叉树遍历算法演示软件的设计与实现

利用VC＋＋开发平台,以《数据结构》课程的重要章节二叉树遍历算法为例,论述二叉树遍历算法演示软件的设计和关键技术并实现整个系统。系统使得学生加深算法的理解,取得良好的教学效果。     

用VC062型聚合管生产尼龙6高粘切片

用VC062型聚合管生产纺制帘子线用尼龙6高粘切片。对设备及工艺进行了改造,提高进料管的物料温度,提高物料在前聚合器的开环速率,增加排水措施,促进VK管中产物分子量的提高。     

DXF格式文件在缝制数据编制软件中的应用

在数控缝制数据编制软件中,为了实现对AutoCAD软件生成的复杂图案文件进行输入和编辑的功能,研究DXF数据文件的格式,结合VC＋＋6.0的图形图像处理技术,编写了相应的数据接口程序,完成了对DXF文件数据信息的提取。