Underwater Localization for Multiple AUVs Based on Bearing and Range Measurements

A novel underwater localization algorithm for autonomous underwater vehicle （AUVs） is proposed. Taking aim at the high cost of the traditional ＂leader-follower＂ positioning, a ＂parallel＂ model is adopted to describe the localization problem. Under an unknown-but-bounded assumption for sensor noise, bearing and range measurements can be modeled as linear constraints on the configuration space of the AUVs. Merged these constraints, a convex polyhedron representing the set of all configurations consistent with the sensor measurements can be induced. Estimates for the,uncertainty in the position of a single AUV or the relative positions of two or more AUVs can then be obtained by projecting this polyhedron into appropriate subspaces of the configuration space. The localization uncertain region for each AUV can be recovered by an approximation algorithm to realize underwater localization for multiple AUVs. The deduced theoretically and the simulated results show that it is an economical and practical localization method for the AUV swarm.     

高速点射浮动新结构无壳弹枪自动机

本文将无壳弹枪的自动机运动机构作为多自由度的多体系统,采用牛顿-欧拉法,建立了考虑浮动体与自动机耦合作用的高速点射浮动新结构无壳弹枪自动机动力学理论模型,基于这个理论模型分析了这类自动机的运动状态、能量传递关系与工作特性,为这类自动机的设计和研究提供了理论依据和分析手段.     

双音多频通信接口的设计

介绍了一种利用双音多频(DTMF)信号进行数据通信的接口电路,具体阐述了该电路的组成原理以及软硬件的实现方法.     

空基与星基组合监视系统中的ADS-B分群算法

广播式自动相关监视(ADS-B)技术是未来航空监视技术的发展方向之一.为了满足未来空域中移动节点快速多变以及覆盖范围不断扩大等的监视需求,需要将甚高频自组织数据链和卫星数据链综合实现空基与星基组合监视系统,而分群是实现该系统的一种有效手段.为此,文中提出了一种新型的ADS-B分群算法,通过结合最大连通度准则和非确定性算法,改进了分群组网结构,提高了组网的初始收敛速度、网络整体结构的稳定性以及通信效率.     

调直切断机定长自动控制系统的设计与应用

介绍钢筋调直切断机定长切断的工作原理,在对该设备产生切断误差的原因进行详细分析的基础上。提出新的定长切断控制措施。实验证明．该系统具有可靠性高、操作简便、定长切断精度高等特点。     

波浪能独立稳定发电自动控制系统

波力电站采用独立稳定工作方式,在边远海区或海岛上有广泛的应用前景。自动控制系统是实现波力电站独立稳定工作的关键设备之一。文中介绍了独立稳定波力电站的组成和原理,给出自动控制系统的构成、工作原理、硬件和软件设计。自动控制系统的实际应用效果表明,波力电站把不稳定的波浪能输入转换成稳定的电能输出,并实现了能量采集系统的优化控制和在线充电。     

自控网络综合分析与研究

自控网络是现代自动化系统的核心和基础,面对众多不同体系结构的自控网络,综合分析和研究自控网络的本质特征是非常重要的。通过对自控网络通信协议、信息模型、互操作模式和系统集成方式的抽象分析和研究,揭示了自控网络的本质特征和基本框架,为开发和应用不同体系结构自控网络提供了一般性的分析和研究方法,同时也分析和研究了现代Ⅱ技术在自控网络中的应用方式和相关技术,并说明了自控网络的发展趋势。     

变频调速技术在采暖恒压供水系统中的应用

分析了原采暖供水系统及所存在的问题。设计采用一拖三控制系统,介绍一款设计新颖、专用于风机、水泵控制的变频器在恒压供水系统中的应用,达到恒压供水、节能降耗的目的。     

1 800 mm铝箔冷轧机控制系统

采用全数字化、全网络化集散控制技术的1800mm铝箔冷轧机控制系统,实现速度、张力、厚度控制。介绍了卷径计算、线速度测量、张力控制、AGC系统的位置控制、压力控制、压力补偿控制的方法。采用高精度、快速响应的数字式速度控制,使该冷轧机的AGC系统具有先进、可靠、精度高的特点,可以将铝带的厚度控制在μm级,满足用户对冷轧铝带的高精度需求。     

县级电网调度自动化系统构建

随着计算机技术及通信技术的快速发展,原有的调度自动化技术已显落后,不能满足用户可持续发展和系统扩展的需要.针对县级电网特点及其经济实用性,从厂站端的RTU设备选型、电力通信网络特点及构成到电网调度自动化主站系统,提出适合中小型县级电网的调度自动化系统建设方案.