多AUVS协作分布式控制

多水下机器人系统中机器人之间的协调、协作问题的解决是多机器人系统走向实际应用的基本前提之一.针对多机器人协作问题,讨论了一种称为"市场"框架的多水下机器人系统分布式控制方法,给出了基本的假设、概念和优化过程,并在理论上对该框架的收敛性以及计算复杂度控制等基本特性进行了分析和证明.数值模拟主要针对该框架的优化能力、计算复杂度控制以及容错能力等方面进行了深入的试验分析.其结果与基于GA的集中式控制方法对比表明,基于"市场"框架的多水下机器人分布式控制方法与传统的集中控制方法相比具有更好的优化结果和更短的解算时间.     

平方根UKF混合滤波在自主光学导航中的应用

提出了一种用于探测器在巡航段的自主光学导航方案,该方案利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,得出了探测器的相对位置。在此基础上针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,进行平方根Unscented卡尔曼滤波(square-root unscented Kalman filter)计算,由此实时确定了探测器的轨道。该方法将平方根滤波和UKF滤波有机结合起来,可更好地提高自主导航系统的准确度和可靠性。通过数学仿真并与EKF滤波过程进行比较,验证了该算法的优越性。     

Robot vision with cellular neural networks: a practical implementation of new algorithms

Cellular neural networks (CNNs) are well suited for image processing due to the possibility of a parallel computation. In this paper, we present two algorithms for tracking and obstacle avoidance using CNNs. Furthermore, we show the implementation of an autonomous robot guided using only real‐time visual feedback; the image processing is performed entirely by a CNN system embedded in a digital signal processor (DSP). We successfully tested the two algorithms on this robot. Copyright © 2006 John Wiley & Sons, Ltd.     

SF6断路器回路电阻超标原因分析及处理方法

回路电阻是影响断路器运行质量的基本要素之一,通过分析断路器回路电阻值超标的原因,可有效提高设备安全运行的可靠性。贵州电网中110 kV断路器基本为SF6断路器。在预防性试验中发现SF6断路器的A、C相极柱位置偏移造成合闸时,动触头的机械运动行程不到位,从而导致回路电阻超标的异常情况。通过检查分析发现了该异常情况产生的原因,并提出了合理的解决方案。     

打印机的维护

本文对如何正确使用、维护打印机,以降低打印机的故障率,作了介绍。     

人本主义心理学与英语听力自主学习

从人本主义心理学的基本理论出发,阐述罗杰斯人本主义学习论的主要观点.在此基础上,分析人本主义学习论与英语自主学习的关系,并对人本主义学习论应用于英语听力自主学习进行初步的探讨.     

宝来车的CAN总线特点分析

针对宝来车上的CAN总线技术,分析了CAN总线的组成、结构和工作特点。车上采用驱动系统CAN总线（高速）和车身系统CAN总线（低速）,通过“网关”实现资源共享,同时宝来车解决了CAN协议中低优先权的帧可能长时间得不到发送的问题,增强了整个系统的容错能力,提高了宝来汽车的动力性、经济性、安全性、可靠性和舒适性。     

低轨星实时自主定轨新方法--"积分滤波法"

讨论了动力法轨道数值积分定轨及几何法定轨存在的问题,进而提出了一种采用观测数据和轨道数值积分融合的实时自主定轨方法。实测数据的计算结果表明,新的定轨方法可以实时自主地得出卫星轨道的位置,并能达到较高的定轨精度。     

一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型．结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩．以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性．仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性．     

动载荷大应变检测桩承载力土反力模型研究

为了提高动测法的预测精度,在分析桩的荷载-沉降关系Q—S曲线的基础上建立了一个双曲线土反力模型,并给出了参数的取值方法．按该模型推导了相应的动力打桩公式．通过26根桩的静载荷试验和动测资料与Hiley动力打桩公式进行了对比,结果表明,本文方法预测桩承载力较Hiley法更接近静载荷试验值,其计算精度也有所提高．