A real-time planning algorithm for obstacle avoidance of redundant robots

A computationally efficient, obstacle avoidance algorithm for redundant robots is presented in this paper. This algorithm incorporates the neural networks and pseudodistance function D _p in the framework of resolved motion rate control. Thus, it is well suited for real-time implementation. Robot arm kinematic control is carried out by the Hopfield network. The connection weights of the network can be determined from the current value of Jacobian matrix at each sampling time, and joint velocity commands can be generated from the outputs of the network. The obstacle avoidance task is achieved by formulating the performance criterion as D _p>d _min (d _min represents the minimal distance between the redundant robot and obstacles). Its calculation is only related to some vertices which are used to model the robot and obstacles, and the computational times are nearly linear in the total number of vertices. Several simulation cases for a four-link planar manipulator are given to prove that the proposed collision-free trajectory planning scheme is efficient and practical.     

基于嵌入式移动浏览器的QtWebkit 2.1内核研究与开发

通过对多种支持HTML5技术内核的分析,选取了Webkit内核Qtwebkit2.1。在对其进行深入分析的基础上,着重研究了它对HTML5的支持。最后选取并裁剪了基于Qtwebkit2.1内核的浏览器QtWeb,实现对MeeGo平台的移植。经实验表明,该嵌入式移动浏览器能部分支持HTML5技术规范,为以后的进一步研究奠定了良好的基础。     

基于移动锚节点的无线传感器网络圆心定位

文章提出了一种利用无线传感器网络无线信号接收强度（RSSI）和移动锚节点轨迹来获得待定节点位置的算法。该算法在有多个可移动锚节点的情况下,定位将会更加高效。在定位阶段,通过RSSI测得锚节点到待定节点的距离,并利用三个以上移动锚节点的坐标（包括三个）来求解圆的方程,计算出待定节点的位置。     

A novel compact low-power direct conversion receiver for mobile UHF RFID reader

A novel direct conversion receiver with low cost and low power is implemented in a 0.18 μm 1P6M standard CMOS process for a Mobile UHF RFID reader.A highly linear active mixer with low flicker noise and low noise active load is proposed.An efficient and low cost on-chip DC offset voltage canceling scheme is adopted with a high-input-impedance four-input OPAMP to buffer the output of the DC offset canceller(DCOC) block.The receiver has a measured input 1 dB compression point of 2 dBm and a sensitivity of 72 dBm in the presence of the large leakage signal from the transmitter.Only occupying a silicon area of 2.5 mm 2 and consuming 21 mA from a 1.8 V supply,the receiver makes the mobile UHF RFID reader to communicate with a transponder in a distance of 1 m conveniently.     

人体步行规律与仿人机器人步态规划

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.     

IP/MPLS技术在移动通信信息系统中的应用研究

中国移动集团四川省移动公司MDCN网络本着先进性、现实性和经济性统一的原则进行设计,网络具有高性能、高可靠性、扩展性、标准化和可管理性的特点,能灵活地根据需求提供不同的服务等级并保证服务质量。该网络将采用最先进的IP/MPLS技术和高速设备,为各类信息系统提供统一的综合业务网络平台。     

增值税发票抵扣联移动认证系统的研究

无线通信技术和无线通信终端设备的发展为增值税发票抵扣联移动认证系统的研发提供了技术支持。文章从企业的实际需求为设计出发点,选择Visual Studio2005之C#作为本系统开发环境,综合利用微软移动通信技术(Microsoft Windows Mobile)和汉字设别技术,研发了增值税发票抵扣联移动认证系统。该系统通过"取得增值税专用发票→文字识别→无线认证→认证结果接收"等流程实现了增值税发票抵扣联的移动认证。     

关于企业移动信息安全保密方案设计的探讨

文中主要通过企业移动信息信息安全方案的设计以及具体的安全保密方案入手,对其进行了分析,希望能够找到有利于企业移动信息安全保密的最佳化方案。     

基于互联网图像集的室外场景建模技术综述

目前在互联网上有海量的室外场景照片,它们不仅内容覆盖面广,对同一场景有大量不同视点和光照条件下的采样,而且获取成本很低.如何利用这些照片中包含的丰富场景信息,快速、方便地构造各种逼真的虚拟场景,是互联网迅猛发展给虚拟现实、计算机图形学和计算机视觉带来的新的研究课题之一.文中分析、总结了近年来国内外互联网图像的真实场景几何建模、自然光照建模和材质反射属性建模的最新研究进展,并对其未来的发展趋势提出了一些看法.