具有越障功能的小型地面移动机器人

针对在危险环境下对移动机器人的运动要求,研究了机器人系统的总体设计,提出了一种具有越障功能的小型地面轮履复合式移动机器人,阐述了其机构设计度其实现。分析了谊机器人通过台阶、斜面、楼梯等障碍时的越障特性。研制完成的第一台样机具有结构简单、体积小、质量轻的特点,通过实验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和越障能力。     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

基于移动agent的网络攻击效果评估数据采集

计算机网络攻击效果评估技术是信息系统安全评估中一个重要而具有挑战性的课题。该文提出了一种基于移动agent的计算机网络攻击效果评估数据采集模型,由研究网络信息系统的性能入手,给出攻击效果评估指标集,研究了移动agent技术,给出了基于移动agent的计算机网络攻击效果评估数据采集系统的实现思路和相应模型的校验方法。     

基于动态行为控制的移动机器人自主避障

针对环境信息未知或部分未知的情况,提出动态行为控制方法使移动机器人自主避障。采用动态窗法表示结构空间,并分析环境信息,激发相应的行为进行避障,经过行为融合后得到可行的路径和速度值。其中趋向目标的行为采用模糊逻辑控制的方法,避障行为采用VFH方法加以实现。在计算过程中考虑了动力学与运动学约束条件,使得动态行为控制方法更加可行。仿真结果论证了所提出的方法的实时性与有效性。     

面向移动GIS的动态四叉树空间索引算法

介绍了常用的空间索引算法,对其性能进行了比较,认为这些算法用于需要动态更新空间索引结构的移动GIS系统中时具有较大的局限性。针对移动GIS系统中对空间索引的特殊要求,提出了动态四叉树空间索引算法,对算法的计算效率进行了分析,实验表明该算法用于移动GIS系统时效果良好。     

An Efficient Data Dissemination Scheme for Spatial Query Processing

Due to the personal portable devices and advances in wireless communication technologies, Location Dependent Information Services （LDISs） have received a lot of attention from both the industrial and academic communities. In LDISs, it is important to reduce the query response time, since a late query response may contain out-of-date information. In this paper, we study the issue of LDISs using a Voronoi Diagram. We introduce a new NN search method, called the Exponential Sequence Scheme （ESS）, to support NN query processing in periodic broadcast environment. This paper aims to provide research directions towards minimizing both the access latency and energy consumption for the NN-query processing.     

多径路由在移动Ad hoc网络中的应用研究

在移动Ad hoc网中,多径路由因其能够更好地支持QoS而得到广泛的研究.从减少端到端延时、降低能耗、提高可靠度、有效利用链路带宽四个方面介绍多径路由在Ad hoc网中的应用.但是,现在大多数多径路由协议只考虑到网络层,而没有考虑到其它层和多径路由的相互关系,基于此,分析多径路由在链路层和传输层所面临的问题,并且提出解决这些问题的进一步的研究方法.     

移动计算环境的版本矢量动态维护算法

提出一种基于LRU算法的版本矢量动态维护算法（DVAL）。理论分析和实验结果表明,该算法降低了节点之间数据同步时版本值的比较时间;只需传输最小数量的版本元素即可达到节点数据同步的目的。     

诱导无线技术在原料场自动控制中的应用

描述诱导无线技术的原料场移动设备定位联锁自动控制系统的组成及应用,该系统具有设计先进、运行稳定、安全可靠性高等特点,能很好地解决工业现场自动化控制的问题,对提高工业自动化控制水平有着重大意义.     

无线传感器网络中基于数据融合的移动代理曲线动态路由算法研究

和传统的C/S模型相比,移动代理模型在数据融合方面更适合无线传感器网络.在基于移动代理的数据融合算法中,移动代理访问传感节点的顺序以及总数对算法的效率、网络寿命等有着重大影响.为此提出了一种基于数据融合的移动代理曲线动态路由算法设计方案.通过构造特定数据结构的数据报文和数据表,给出了目标节点基本信息收集算法获取目标节点到处理节点的最优路径;将移动代理路由归结为一个优化问题,由静态路由算法求出移动代理迁移的静态最优路由节点序列,进而获得了移动代理基于曲线的动态路由算法.理论分析和模拟实验表明,随着传感器网络规模的增大和传感数据量的增加,和其它算法相比,该算法有更小的网络耗能和延时.