FMS中机器人控制系统的建模与实现

文章将机器人控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模、软件设计以及实现的方法。为了使机器人控制组件具有控制逻辑评价功能，采用面向对象方法来建立机器人控制系统的Petri网模型；为了使机器人控制组件能在FMS环境中实现即插即入的功能，进行了机器人组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通讯接口的定义。为了使软件控制系统具有良好的维护性、重用性和可重配置性，建立了面向对象类的统一建模语言（UML）模型，同时开发了机器人控制组件，并在无锡职业学院FMS的机器人控制系统中得到验证。     

基于机器视觉及深度学习的静脉药物调配机器人药瓶识别北大核心

静脉药物调配机器人需要对数百种不同类型的药物进行调配,不同药物药瓶类型的识别、测量是精准调配的关键。对静脉药物调配机器人在药瓶类型分类、药瓶关键尺寸测量等不同任务要求情况下,运用基于机器视觉方法和深度学习框架YOLOv5s,实现了一种高效稳定的识别测量方法。结合机器视觉方法的测量准确性,深度学习方法对背景、光源的不敏感性,实现配药过程中不同环节药瓶的准确识别、测量。并通过实验定量地检测背景、环境光源对于识别结果的影响。     

并联机器人机构的创新与应用研究进展

简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tricept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况.评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究进展.认为具有各自应用背景的新型并联机器人机构成为并联机器人研究的热点.提出了并联机器人机构研究需要解决的问题.     

基于焊接机器人的三维快速成形的方法研究

将RP技术与熔焊技术结合．依据焊接工艺的特点对切片和多径规划算法进行了研究，得出了根据不同类型零件使用不同路径规划算法的结论。据此。使用Visual C^ 基于UniGraphics二次开发的方式实现了切片、路径规划算法，完成了面向焊接机器人性速成形软件的编写，实现UG实体模型的切片、路径规划以及机器人数控代码的生成。利用MotoMan机器人远程控制接口软件包MotoCom32编写了用于机器人快速成形的远程成形控制软件。采用CO2气体保护焊成功实现了基于焊接机器人的典型零件的快速成形。     

光伏板清洁机器人运动学建模与仿真

为实现光伏板清洁机器人的精准运动控制,运用D-H法建立光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型。根据变量的性质,将光伏板清洁机器人臂架机构的运动学问题用驱动空间、关节空间、位姿空间之间的映射关系描述,根据机构的几何特征,分别推导出各工作空间之间的映射关系。在MATLAB环境下对臂架机构数学模型进行运动学仿真并绘制清洗装置末端轨迹包络图,验证光伏板清洁机器人臂架机构运动学数学模型的正确性。研究结果为光伏板清洁机器人轨迹规划、运动仿真与动力学分析等提供了理论依据。     

Buick轿车液力变矩器上盖连接块机器人焊接

根据Buick轿车液力变矩器上盖连接块焊接特点和技术要求，采用双工位协调控制机器人焊接工作站和FCAW(药芯焊丝电弧焊)方法，解决了焊缝几何尺寸一致性、空间位置对称性、填充金属均匀性等技术问题。阐述了机器人系统配置的合理性，通过工艺试验确定了FCAW工艺参数和防止焊接缺陷的工艺措施。     

拱泥机器人定位系统研究

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人，用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析，设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。     

用于齿轮淬火的圆柱坐标机器人单元

文章结合机车用齿轮淬火设备的研发,介绍了一种广义圆柱坐标式数控机器人式设备.文中对本机器人操作机的结构、参数、控制系统的构成及功能等作了介绍.最后对所开发的机器人式设备的实际应用情况进行了说明.     

基于80C196KC单片机的舞蹈机器人控制系统设计

介绍了基于80C196KC单片机的舞蹈机器人控制系统的设计，详细阐述了系统的硬件实现方案和软件设计思想，该系统采用分时复用的方法，利用PWM信号对驱动电机进行控制。     

太阳能电池自动封装系统的研究

为了保证太阳能电池在恶劣的太空环境下能可靠运行，在太阳能电池布贴前，必须进行抗辐照玻璃盖片的封装操作，以达到保护太阳能电池的目的。抗辐照特性是空间太阳能电池区别于地面应用的太阳能电池的重要特征之一。抗辐照玻璃盖片的封装操作是空间太阳能电池方阵制造过程的重要环节。本文通过机器人技术与滴胶技术的结合，设计出一套太阳能电池自动封装系统，实现太阳能电池片的高精度定量喷涂和抗辐照玻璃盖片的非真空环境下的精确封装。文章详细介绍了设计要求、设计思想、系统组成、工作原理和实现过程，并分析了系统的技术特点。