A robot hand-eye calibration method of line laser sensor based on 3D reconstruction

In the robotic eye-in-hand measurement system, a hand-eye calibration method is essential. From the perspective of 3D reconstruction, this paper first analyzes the influence of the line laser sensor hand-eye calibration error on the 3D reconstructed point clouds error. Based on this, considering the influence of line laser sensor measurement errors and the need for high efficiency and convenience in robotic manufacturing systems, this paper proposes a 3D reconstruction-based robot line laser hand-eye calibration method. In this method, combined with the point cloud registration technique, the newly defined error-index more intuitively reflects the calibration result than traditional methods. To raise the performance of the calibration algorithm, a Particle Swarm Optimization - Gaussian Process (PSO-GP) method is adopted to improve the efficiency of the calibration. The experiments show that the Root Mean Square Error (RMSE) of the reconstructed point cloud can reach 0.1256 mm when using the proposed method, and the reprojection error is superior to those using traditional hand-eye calibration methods.     

基于桌面云的统一身份认证架构研究

桌面云是云计算的一种典型应用,能够有效提高资源利用率和维护效率,使人们应用桌面系统的方式发生了深刻变革。但是随着桌面云的广泛应用,如何集中管理和统一认证用户身份成为了桌面云面临的挑战。文章通过分析传统单点登录和桌面云认证技术,提出了一种基于桌面云的统一身份认证模式．并对该架构的优势进行了分析。     

云存储安全增强系统的设计与实现

云存储是一种新型的网络存储形式,并逐步为大家所接受,企业和个人用户都开始使用云存储作为其网络存储媒介。目前很多著名的IT企业都推出了云存储服务,其中Amazon公司推出的SimpleStorageService（S3）就是商用云存储服务的典型代表。随着云存储的广泛使用,云存储中数据的安全问题,如数据泄漏和数据篡改,也成了用户广泛关注的问题。文章基于Amazons3的云存储服务,设计并实现了一款云存储安全增强系统,对用户上传至Amazons3的数据进行加密保护,使得文件以密文形式存储于Amazons3,可以有效防止数据在传输和存储过程中的泄漏;同时系统还对从s3下栽的文件进行完整性校验,检测其内容与上传时是否一致,以防止文件被篡改;最后,系统还提供了多用户访问控制支持,多个用户可以共享同一个S3账号,同时保证各自存储的内容互相隔离,禁止一个用户非授权访问其他用户存储的文件。     

基于P2P的云计算模型及其安全性分析

文章通过将P2P技术和云计算相结合,提出了一种可靠的、可扩展的、低成本的文件共享模型PA-Cloud。该文介绍了PA-Cloud的文件下载和更新过程,并对系统的安全性进行了分析。通过对PA-Cloud进行对比实验表明,PA-Cloud可以有效提高系统的可扩展性,降低服务提供商的成本。     

云计算安全：概念、现状与关键技术

随着云计算的广泛应用,云计算安全问题逐渐凸显出来。文章首先阐述了云计算安全相关概念,并对云计算的安全问题和云计算安全特征进行分析,然后对云计算安全的现状和典型的云计算安全体系架构进行了介绍,并对云计算安全的关键技术进行分析,最后给出了结论。     

云计算安全需求分析研究

云计算是当下发展迅速的信息技术之一。由于其外包式的服务方式,云计算中的安全问题受到人们格外关注。只有妥善地保障云计算的安全,才不会掣肘云计算的发展和推广。鉴于云计算的复杂性和多面性,文章着眼云计算有别于传统技术的新特点、新趋势,首先提出了考量云计算安全需求的多维视角,随后围绕云计算具体实施过程中的若干关键技术,对云计算中的安全需求进行了细致全面的分析和阐释。     

基于SaaS的矿震远程预警系统关键技术初探

现有的矿震预警系统都是以独立形式运行于各矿区,相互之间没有关联,重复投资严重,且矿震数据海量繁杂,仅依靠现场分析无法满足实时预警需求。文章基于感知矿山物联网示范工程(夹河矿),对采用云计算SaaS模式构建的矿震远程预警系统关键技术进行了相关研究:首先给出了系统整体框架,然后重点探讨了该系统所涉及的三个关键技术,包括基于SaaS的矿震预警专家分析软件架构、多源SaaS数据库构建技术以及基于MapReduce的并发数据过滤接收技术。现场应用表明,所构建的系统已基本具备全国统一远程矿震预警系统的架构,能满足多矿区远程矿震预警的基本要求。     

基于云自适应遗传算法的NoC路径分配研究

路径分配是NoC设计流程中的两个关键步骤之一;路径分配的结果对NoC系统的性能尤其是通讯延时有着很重要的影响;多约束条件下的NoC路径分配问题是NP完全问题,要求出其最优解比较困难,目前常用的方法是利用启发式算法求得其较优解;文中提出一种基于云自适应遗传算法的NoC路径分配解决方案,该算法利用云模型对传统遗传算法加以改进,采取新的方法自动调整遗传算法过程中的交叉概率pc和变异概率pm,将适应度与云模型的3个参数Ex、En、He相互结合,从而达到优化遗传算法的目的;将此算法应用于2D-Mesh拓扑结构的NoC中,以平衡链路负载和联合优化为实验目标,以优化静态通讯分配结果;实验证明,文章所采取的算法在平衡链路负载和联合优化方面均取得了良好的效果。     

海水中VLF传播特性分析

本文以电磁波反射定律与折射定律为基础,建立了电磁波在两种介质分界面处的传播模型,研究了甚低频电磁波在导电媒质中的传播特性,推导了甚低频波在海面及海水中传播的电场表达式,分析了导电媒质对不同频率的电磁波所产生的影响,分析结果表明,甚低频电磁波在海水中的穿透深度较大,能够满足水下通信要求。     

流媒体直播系统的多路并发流自适应传输控制

为了解决流媒体直播在Internet中传输带宽不足、用户接入多样性等问题,本文探讨了流媒体在IP网络中一般的传输控制技术,提出了一种基于联播的流媒体实时传输控制策略以适应网络带宽的动态变化。首先通过组播方式以及RTP/RTCP协议实现流媒体的实时传输;之后对自适应传输的算法进行了详细的分析和设计,并采用多线程技术实现了网络状况监测和实时码流切换控制;最后通过研究及实验数据分析对比,证明该方案可提高多路并发流传输效率的有效性,并且可以给客户端用户带来较好的用户体验。