采用分级模糊滑模控制器实现二级倒立摆的解耦控制

针对二级倒立摆系统的非线性强耦合的特点,提出和采用了一种新型分级模糊滑模(HFSM)控制器的思想,实现了对二级倒立摆系统的解耦控制。基于李亚普诺夫函数采用自适应规则来调节分级模糊滑模控制器参数,保证系统可靠稳定性。通过系统仿真实验,也验证了该方法的可行性和优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能。     

基于神经网络逆系统的无轴承异步电机非线性内模控制

针对无轴承异步电机非线性、多变量、强耦合的特点,提出一种基于神经网络 α阶逆系统方法的非线性内模控制策略.将用动态神经网络逼近的无轴承异步电机 α阶逆模型与原系统复合,将非线性的无轴承异步电机原系统解耦成转子径向位移、转 速和转子磁链四个独立的伪线性子系统.为了保证 系统的鲁棒性,对伪线性系统引入内模控制,仿真和实验研究验证了所提控制方法的有效性.     

基于空间矢量的三相电压型PWM整流器的研究

建立了三相电压型PWM整流器在三相静止坐标系和两相旋转坐标系下的数学模型,研究了其前馈解耦控制策略.在此基础上结合空间矢量调制(SVPWM)的算法,设计了三相电压型PWM整流器控制系统,并在Matlab的Simulink中进行了系统仿真.仿真结果表明,设计方法可行,仿真模型正确.     

三相VSR空间矢量PWM控制系统设计与实现

提出将PWM技术引入整流器的控制之中,在实现能量双向流动的同时,实现网侧电流波形的正弦波控制和单位功率因数运行。同时,采用带有前馈补偿的空间矢量脉宽调制(SVPWM)直接电流控制方法,对三相电压型PWM整流器进行双闭环控制。对整个控制系统进行的实验验证了提出的控制方法和系统参数设计方法的正确性。目前该系统已经用作蓄电池充放电的前端设备。     

一种高性能三电平PWM整流器控制技术的研究

提出将直流电机的双闭环控制方法应用于三电平PWM整流器上,建立了电压电流解耦框图,对解耦后的d,q轴电流进行了独立的PI控制。仿真和实验研究发现,该整流器不但能够有效地抑制谐波,电磁干扰(EMI)较小,而且可以实现单位功率因数运行,具有良好的动态性能和稳态性能,且自调节能力较强,鲁棒性很好。     

轴向等距分布式外科手术多维力传感器设计

为了精确采集手术机器人的多维作用力,提出了一种轴向等距分布式多维力测量传感器及其解耦方案,根据三条光纤布拉格光栅(FBG)的受力情况通过最小二乘法进行初步解耦,鉴于多种外部因素所造成的传感器输入与输出数据的非线性关系,基于前馈神经网络实现传感器的最终解耦.实验结果表明,所提出的传感器测量精度较高,解耦方法切实有效,能够...     

焦炉集气管压力解耦控制系统

针对焦炉集气管压力控制系统多回路、强耦合、非线性的特点,运用反馈补偿解耦方法对其进行解耦,并利用Matlab/Simulink进行仿真。结果表明,该方法基本上消除了焦炉集气管压力控制系统之间的耦合,较好地解决了具有相互耦合的多座焦炉集气管压力稳定问题。     

Contribution to the decoupled control of large-scale mechanical systems

This paper presents the concept of decomposition as applied to the control synthesis of multivariable mechanical systems, in which the coupling among the subsystems can be very strong. The system class considered contains subsystems with powered degrees of freedom, as well as subsystems without their own actuators. Global control is introduced to diminish the influence of coupling on the stability of the whole system. The procedure is illustrated by simulation of two examples, one in robotics, the other in biomechanics.     

基于线电流解耦的三相光伏逆变器控制研究

三相半桥电压源型逆变器存在三相开关控制相互干扰的问题,要实现定频滞环控制,必须对三相开关控制进行解耦。如果采用基于相电流的解耦控制方法,电流误差准确度过分依赖于逆变器交流侧的电感参数。提出基于线电流的解耦控制方法,保持某相开关状态不变,实现另外两相线电流控制的解耦,有效改善光伏逆变器输出性能;并通过采用基于积分法的定频滞环电流控制算法,提高系统控制精度。Matlab仿真结果证明,基于线电流解耦的解耦控制方法,能准确实现电流跟踪;积分滞环电流控制算法在实现定频控制的同时,能有效降低输出电流低次谐波含量,减少稳态误差。     

小型无人直升机的纵向横向解耦优化控制

论文根据小型无人直升机的机理建立了数学模型,并在悬停状态下近似线性化,运用Matlab的非线性控制工具箱(NCD)设计了具有很强鲁棒性的控制器,实现了对于小型无人直升机的纵向和横向的解耦控制,仿真结果证明了方法的有效性。