计及温控负荷的小干扰稳定性分析

温控负荷是电力系统最为重要的负荷类型之一,它对电力系统的小干扰稳定具有重要的影响。针对这类以恒温控制器控制的负荷（温控负荷）展开研究,通过对恒温控制器动态加热方程的分析,建立用于小干扰稳定分析的温控负荷的数学模型。以3机9节点系统为算例在MATLAB的电力系统分析工具箱（PSAT）中对温控负荷接入电力系统后对系统小干扰稳定影响进行仿真分析。最后以简单的单机无穷大系统为例,进一步分析其负荷参数变化对系统小干扰稳定的影响。仿真分析结果表明：相对于传统的静态负荷温控负荷不利于系统小干扰电压稳定;温控负荷比例控制增益,环境温度,参考温度,对系统的小干扰稳定影响较大;积分控制器增益,积分控制器时间常数,负荷时间常数对系统小干扰稳定性影响较小。     

考虑爆裂影响的轴向约束高强混凝土柱耐火性能研究

应用有限元软件ABAQUS,基于一次爆裂模式,建立了轴向约束高强混凝土（HSC）柱的抗火分析模型.采用试验数据验证了模型的合理性.采用验证后的模型,分析了不同轴向约束刚度比下高强混凝土柱轴力及位移变化的规律,重点考虑了爆裂深度、爆裂长度、爆裂开始时间等爆裂参数对高强混凝土柱轴向位移、截面温度场和耐火极限的影响规律.研究表明：相同爆裂时间前提下,HSC柱轴向位移随爆裂深度、爆裂长度的增大而增大,耐火极限随之减小.爆裂深度、爆裂长度相同前提下,爆裂开始时间对HSC柱的耐火性能影响很小.当荷载比不变时,轴向约束刚度比对HSC柱膨胀阶段的最大轴向位移影响甚小,但是在越过初始平衡位置的收缩阶段对轴向位移影响很大.轴向约束刚度比对轴向约束HSC柱的耐火极限影响不大.     

连铸坯圆盘式去毛刺机活塞杆导向结构分析

针对圆盘式去毛刺机在安装调试中出现的问题,分析了其活塞杆导向结构,提出了解决方案,最终得到满意的结果.     

探讨提高可编程控制器应用系统可靠性的措施

全面介绍了提高可编程控制器应用系统的可靠性措施，包括程序设计和其它部分的可靠性的措施。     

高强钢焊接区“三点弯曲”试验拘束应力的测定

采用“三点弯曲”试验对HQ130高强钢焊接熔合区附近的应力状态进行了试验测定。试验结果表明，外加载荷增大，焊接试样的应力应变值逐渐增大，经过近似直线的弹性范围后，达到塑变区后应变发生突变。外加载荷增加使产生裂纹的可能性增大。尽管应变的公式计算值和实测值之间存在着一定的偏差，但二者的总体趋势是一致的，在要求不太严格或只要求获得应力变化规律的情况下，仍可用公式法估算。     

基于单神经元自适应PID控制的位置扰动型电液伺服施力系统

针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题，在用结构不变性原理进行补偿的基础上，采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法，可以较好地消除位置干扰的影响，同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响，提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真结果验证了上述结论。     

具有输入饱和的近空间飞行器鲁棒控制

针对近空间飞行器这一类存在外部扰动,输入饱和和参数不确定的多输入多输出线性系统,提出了一种基于干扰观测器的抗饱和鲁棒控制方案.将干扰观测器与抗饱和控制技术相结合,从而消除系统存在的未知外部扰动、输入饱和和不确定性对系统控制的影响.首先,设计干扰观测器对线性外部系统产生的未知扰动进行估计.然后根据干扰观测器输出,通过超前抗饱和方法设计抗饱和补偿器,并将其加入到鲁棒控制器的设计中,保证闭环系统存在输入饱和、未知外部扰动和参数不确定情况下的稳定性.为便于设计,干扰观测器、抗饱和补偿器和控制器设计矩阵均通过求解线性矩阵不等式得到.最后,将提出的鲁棒抗饱和控制方法应用于近空间飞行器,仿真结果验证了该控制方案的有效性.     

输入饱和与姿态受限的四旋翼无人机反步姿态控制

本文针对四旋翼无人机研究了鲁棒反步姿态控制策略.由于四旋翼无人机结构复杂,其非线性数学模型难以精确建立,因此在控制器设计过程中需要综合考虑模型不确定性、未知外部干扰、输入饱和以及姿态受限等因素.针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;对于外部未知干扰,使用非线性干扰观测器进行补偿;使用双曲正切函数逼近饱和函数,解决输入饱和问题;同时使用界限Lyapunov函数设计控制器,确保姿态满足限制条件.最后,设计四旋翼无人机反步姿态控制器,并根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统的有界稳定.仿真结果表明了所研究控制方法的有效性.     

独轮机器人的建模与自抗扰控制算法

独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动, 侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持, 以此结构为被控对象建立该系统动力学模型. 以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动, 在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰控制器, 系统的内扰和外扰被视为自抗扰控制器的总扰动. 以PID 控制方法作对比实验, 仿真结果表明了自抗扰控制算法的强鲁棒性和有效性.

     

Semi‐global output consensus of a group of linear systems in the presence of external disturbances and actuator saturation: An output regulation approach

This paper studies the problem of semi‐global leader‐following output consensus of a multi‐agent system. The output of each follower agent in the system, described by a same general linear system subject to external disturbances and actuator saturation, is to track the output of the leader, described by a linear system, which also generates disturbances as the exosystem does in the classical output regulation problem. Conditions on the agent dynamics are identified, under which a low‐gain feedback‐based linear state‐control algorithm is constructed for each follower agent such that the output consensus is achieved when the communication topology among the agents is a digraph containing no loop, and the leader is reachable from any follower agent. We also extend the results to the non‐identical disturbance case. In this case, conditions based on both the agent dynamics and the communication topology are identified, under which a low‐gain feedback‐based linear state‐control algorithm is constructed for each follower agent such that the leader‐following output consensus is achieved when the communication topology among the follower agents is a strongly connected and detailed balanced digraph, and the leader is a neighbor of at least one follower. In addition, under some further conditions on the agent dynamics, the control algorithm is adapted so as to achieve semi‐global leader‐following output consensus for a jointly connected undirected graph and the leader reachable from at least one follower. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd.