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71.
《Mechatronics》2014,24(2):168-176
In this paper, we propose a human–robot cooperation controller for the motion of the upper limb exoskeleton. The system permits three degrees of freedom using an electrical actuator that is mainly controlled by force sensor signals. These signals are used to generate the torque required to drive the exoskeleton. However, singularities exist when the force signals in the Cartesian coordinate system are transformed into torques in the joint coordinate system. Therefore, we apply the damped least squares method. When handling a load, torque compensation is required about its mass. Therefore, we installed a force sensor at the point of the robot’s end-effector. It measures the forces between the exoskeleton and the load. Then, these forces are used to compensate within a static model for handling loads. We performed control stability and load handling experiments to verify the effectiveness of the controller. Via these, we confirmed the effectiveness of the proposed controller. 相似文献
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Three-dimensional visualization of insect morphology using confocal laser scanning microscopy 总被引:4,自引:0,他引:4
Cuticular structures of insects are often microscopic and intricately complex; among the most complex structures are male genitalia. Genitalic structures are essential in taxonomic and phylogenetic studies of insects. Using well‐described species from two disparate dipteran genera, we demonstrate the utility of confocal laser scanning microscopy for studying the morphological characters of fly genitalia by taking advantage of the autofluorescent properties of cuticle material. Reconstructions of confocal data sets obtained from genitalic structures embedded in two commonly used entomological mounting media (euparal and glycerin jelly) are presented. Aberration artefacts often observed in confocal data obtained from thick specimens were analysed and strategies for their minimization are discussed. Our results indicate that confocal laser scanning microscopy and 3D reconstruction are excellent techniques for visualizing small, complex, autofluorescent structures in flies. These techniques could have a profound impact on the quality of information provided by 3D representations of insect structures over more traditional methods of visualization. 相似文献
73.
为帮助下肢运动障碍患者进行康复训练,提出一种基于盘式电机的下肢外骨骼康复机器人控制。依据拉
格朗日方法,建立外骨骼机器人动力学模型,利用扩张状态观测器估计系统未建模部分和外部总扰动,采用自抗扰
控制方法(active disturbance rejection control,ADRC)对其进行消除,并通过Matlab 仿真实验进行验证。仿真结果表
明:与传统的PID 控制相比,ADRC 跟踪稳定且具有更好的抗干扰能力,跟踪误差更小。 相似文献
74.
针对上肢外骨骼机器人对使用者腰背产生过重负荷的问题,设计了一种主被动结合的上下肢一体化助力外骨骼机器人,利用无源下肢外骨骼来承担部分负荷。基于助力外骨骼应用场景和人体结构特征分析,建立外骨骼机器人的机械结构模型,完成运动学仿真分析,验证了模型的合理性。为解决外骨骼机器人效能评估问题,提出一种模糊综合评估模型,详细介绍了外骨骼机器人的效能评估方法,评估结果为性能良好。研制外骨骼机器人样机,搭建总体控制系统,开展助力性能和负重性能测试实验。实验结果表明,所设计的上下肢一体化助力外骨骼机器人可承受20 kg的负载且对穿戴者提供一定的助力效果。所提出的模糊综合评估模型,为外骨骼机器人的优化设计提供了方向和理论依据。 相似文献
75.
外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控制系统中各层级控制器的研究现状。主要包括上层控制器中的运动意图识别、中层控制器中的运动轨迹规划以及底层... 相似文献
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首先介绍了外骨骼负重机器人的基本组成和工作原理.然后利用动力学仿真软件ADAMS建立外骨骼机器人的虚拟样机,并进行动力学仿真,获得了行走过程中膝关节的驱动力矩.最后根据仿真结果对外骨骼负重机器人驱动系统的驱动器液压缸进行设计. 相似文献
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