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991.
992.
机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加(PD+)机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+(NPD+)控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质. 相似文献
993.
针对低轨道运行的编队卫星在非线性项作用下,伴随卫星运行的相对运动轨道发生偏移的情况,传统的李亚普诺夫方法能较好地控制轨道的初始偏移,使系统达到李亚普诺夫大范围一致稳定,但长期项误差震荡较大.本文提出了一种多回路结构的卫星轨道保持的控制方法,内回路选取使系统满足李亚普诺夫大范围一致稳定的控制律,外回路选取LQR线性状态调节器.此内外回路调节器能更好地抑制环绕卫星相对于基准轨道的误差漂移,更好地稳定编队队形.最后,数值仿真结果验证了此方法比传统的李亚普诺夫方法具有使编队更稳定的效果. 相似文献
994.
995.
针对利用数值分析法求解高阶电路时难于列写系统状态空间方程,且计算复杂烦琐的问题,阐述了一种不需要列写状态空间方程,并且能够直接从动态电路元件得到电路计算模型的建模法(传输线模型(TLM)建模法),同时对一个含耦合元件的动态电路进行了建模和仿真,与常用的其它两种常用的数值分析法进行了比较分析.仿真结果表明.方法简单实用,物理概念清晰,能有效对各种动态电路特别足高阶电路进行求解,并且具有无条件的数值稳定性. 相似文献
996.
针对一类不确定非线性时滞系统,基于变结构控制原理,利用多层神经网络逼近的能力,提出具有投影算法的间接自适应控制方案。该方案通过监督控制器保证闭环系统所有信号有界,并引入综合误差的自适应补偿项来消除建模误差的影响。理论分析证明跟踪误差收敛到零,仿真结果表明该方法有的效性。 相似文献
997.
广义Jensen-Schur测度在医学图像配准中的应用 总被引:1,自引:1,他引:0
使用互信息或归一化互信息测度进行医学图像配准时,由于噪声、模态、插值等影响,测度函数存在许多局部极值,收敛范围较窄,有可能导致误配准。为了克服上述缺点,定义了广义Jensen-Schur测度,利用巴特沃思函数对自变量值的非线性压缩功能,成功地消除了PV插值伪极值点。从测度曲线光滑性、抗噪鲁棒性、收敛性能方面,对四种新构造的广义Jensen-Schur测度、互信息和归一化互信息进行了比较和分析。实验结果表明,新构造的JS22和JS23测度在以上三个方面的性能都优于其他测度。 相似文献
998.
如何合理地保障分群是战术Ad Hoc网络实现分层网络并进行分群路由的前提和核心环节。针对这个核心问题,引入组移动特征,结合本地移动性参数和节点的能量,面向战术Ad Hoc网络,提出了一种基于组移动性的分群算法,并仿真分析了该算法的分群性能。 相似文献
999.
1000.
研究汽车制动系统中,为了保证缩短制动距离的同时,改善汽车在附着系数分离的非对称路面上行驶制动的方向稳定性,结合单轮独立控制与低选控制方式,以横摆角速度为控制参数,提出一种兼顾制动距离和方向稳定性的ABS整车控制策略:ABS混合控制策略.建立汽车制动相关模型,对4种控制方式进行仿真分析.比较4种不同控制策略的仿真结果,表明以横摆角速度为控制参数的ABS混合控制策略能在制动距离与制动方向稳定性中找到合理的平衡点,既能充分利用每 个车轮的路面附着系数,又能防止汽车在非对称路面行驶时产生较大的制动跑偏量,提高汽车制动时的方向稳定性.综合考虑制动距离和制动方向稳定性两项指标,以横摆角速度为控制参数的ABS混合控制方式制动效果最优. 相似文献