移动机器人路径规划方法研究

移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术，它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足，最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。     

一种基于混沌渐近同步的数字保密通信方法

根据驱动－响应混沌同步原理，提出了一种基于混沌渐近同步的数字保密通信方法。通过设计对发射信号进行多级单值非线性变换，使得通过预测法的攻击完全失效，因而这种通信方法具有较高的抗破译能力。理论分析和数值模拟结果证实了本方法的正确性与有效性。     

铝薄膜CMP影响因素分析

提出了在碱性抛光液中铝薄膜化学机械抛光的机理模型,对抛光液的pH值、磨料、氧化剂浓度对过程参数的影响做了一些试验分析。试验结果表面粗糙度的铝薄膜所需的最优化CMP过程参数:硅溶胶粒径为15～20nm,pH值为10.8～11.2,氧化剂浓度为2.5%～3%。     

INMARSAT 21世纪工程——全球个人移动卫星通信

本文概述INMARSAT 21世纪工程的规划及为实现这一规划,INMARSAT组织在本世纪末正在进行和即将进行的一系列卫星通信技术工作。着重阐述INMARSAT 21世纪工程的业务性能以及对三种卫星布局方案进行抉择的新动向。     

关于可分2－D系统的几个注记

可分２－Ｄ系统是一类具有良好特性的重要的特殊２－Ｄ系统，它在多方面均有重要的应用．本文在已有结果的基础上对具有可分性的２－Ｄ多输入多输出系统在再实现问题、渐近稳定性代数判据、状态观测器设计等方面进行了较为广泛的研究，得到了许多较好的结果．     

A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

GPS在无源多基地侦察系统中的应用

针对无源多基地侦察系统的高精度同步问题，提出了一种较为简单可行的方法-利用GPS进行校频和共视比对。     

中国与世界IC产业发展态势

该文对中国与世界IC产业的发展进行了历史回顾，重点阐述了产业现状与发展方向，并对新世纪的前景进行了科学预测。     

关于Smarandache可乘函数的均值研究

本文的主要目的是利用初等方法研究Smarandache可乘函数在简单数集中的均值性质,并给出一个有趣的渐近公式。     

A global output-feedback controller for stabilization and tracking of underactuated ODIN: A spherical underwater vehicle

This paper presents a method to design an output-feedback controller that simultaneously solves global asymptotic stabilization and tracking of an underactuated omni-directional intelligent navigator—a spherical underwater vehicle moving in a horizontal plane (i.e. at a constant depth). The vehicle does not have a sway actuator and has only position and orientation measurements available. The control development is based on Lyapunov's direct method, backstepping technique and use of interconnected structure of the vehicle dynamics. Numerical simulations demonstrate the results.