基于计算机视觉的轮胎荷重轮廓测量系统开发

将计算机视觉测量技术应用于轮胎荷重轮廓测量领域,研制了一种基于计算机视觉的轮胎荷重轮廓测量系统。测量系统由CMOS摄像机、激光传感器、光栅尺和控制器等组成。通过轮胎胎侧轮廓的三维空间坐标,精确重构了轮胎荷重胎侧轮廓。实现了对其几何参数快速测量。与传统的机械手工测量方法相比,该系统具有非接触、无磨损、高效率的优点。测量结果表明：系统的测量精度可达±0.1mm。     

INS/SFGPS PPP紧组合系统动态补偿滤波算法

惯性/卫星组合导航系统结合精密单点定位技术可有效提高导航定位精度。但精密单点定位技术一般需采用双频接收机,成本较高;同时该系统中采用载波相位作为部分或全部观测量,极容易受到周跳的影响而导致精度下降和系统不稳定。针对上述问题,设计了一种惯性/卫星精密定位紧组合导航系统以及基于动态周跳补偿的鲁棒滤波算法。该系统采用低成本的单频接收机(SFGPS),以精密单点定位技术(PPP)处理过的伪距和载波相位作为观测信息,与惯性导航系统(INS)等效观测量进行紧组合,建立了相应紧组合观测模型并引入周跳作为信息融合滤波状态模型中的状态量,以滤波器信息构建周跳检测统计量并对周跳幅值进行识别和估计,实时补偿观测量以提高观测信息精度,同时以前述周跳估计的结果对状态模型中周跳状态量部分滤波参数进行实时调节。上述方法通过动态补偿周跳误差提高导航精度,通过滤波器参数自适应调节提高滤波稳定性。仿真结果验证了该系统模型及算法的有效性。     

一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制

针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速度、3个欠驱动自由度的欠驱动系统。考虑车体俯仰平衡运动的力学子系统,采用部分反馈线性化方法,将其中的欠驱动车体俯仰角线性化,并选择车体俯仰角和行走轮转动角为输出,设计了系统俯仰平衡运动的非线性控制器。最后通过数值仿真控制与物理样机实验验证了所设计控制器的有效性。     

多关节机器人反馈线性化双模糊滑模控制

为了提高多关节机器人轨迹跟踪控制性能,提出了一种反馈线性化双模糊滑模控制方法。该方法在对机器人非线性动力学模型反馈线性化的基础上,设计了一种双模糊滑模控制器。通过设计一个模糊控制器,根据跟踪误差和误差变化率自适应地调整滑模面的斜率,从而加快响应速度。通过设计另一个模糊控制器,根据滑模面自适应地调整滑模控制的切换控制部分,从而减弱抖振。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性。针对空间三关节机器人进行了仿真实验,结果表明了所提方法的有效性。     

结构动力学精细积分的一种高精度通用计算格式

给出了一种结构动力学精细积分的一种高精度通用计算格式。该方法不仅可以处理弹性模态结构的动力响应而且可以处理刚体模态结构的动力响应,并且不论是线性激励还是非线性激励,本文提出的计算格式都给出了很高的精度。     

精确测绘单一斜齿圆柱齿轮

介绍了精确测绘单一斜齿圆柱齿轮齿形参数的简便方法,即测量公法线长度计算基圆齿距从而查表确定模数和压力角;测量齿顶圆直径估算分度圆螺旋角,用分度头在铣床上修正分度圆螺旋角,并进行误差分析。该方法避免了与加工无关参数的反复测算,测绘的精度能满足修配使用的要求。     

A hybrid feedback linearizing-Kalman filtering control algorithm for a distillation column

This paper studies the design of a discrete-time multivariable feedback linearizing control (FLC) structure. The control scheme included (i) a transformer [also called the input/output (I/O) linearizing state feedback law] that transformed the nonlinear u-y to a linearized v-y system, (ii) a closed-loop observer [extended Kalman filter (EKF)], which estimated the unmeasured states, and (iii) a conventional proportional integral (PI) controller that was employed around the v-y system as an external controller. To avoid the estimator design complexity, the design of EKF for a binary distillation column has been performed based on a reduced-order compartmental distillation model. Consequently, there is a significant process/predictor mismatch, and despite this discrepancy, the EKF estimated the required states of the simulated distillation column precisely. The FLC in conjunction with EKF (FLC-EKF) and that coupled with a measured composition-based reduced-order open-loop observer (FLC-MCROOLO) have been synthesized. The FLC structures showed better performance than the traditional proportional integral derivative controller. In practice, the presence of uncertainties and unknown disturbances are common, and in such situations, the proposed FLC-EKF control scheme ensured the superiority over the FLC-MCROOLO law.     

细胞色素P4502C19基因多态性及代谢型与ADP诱导的血小板聚集抑制率及氯吡格雷抵抗的关联性研究

目的：探讨细胞色素P450（CYP）2C19基因多态性及代谢型对二磷酸腺苷（ADP）诱导的血小板聚集抑制率和氯吡格雷抵抗的影响。方法：选取皖南医学院弋矶山医院2016年6月至2017年7月接受阿司匹林和氯吡格雷双抗治疗患者163例为研究对象,采用荧光染色原位杂交检测患者CYP2C19*2、*3和*17基因型,依据基因型将CYP2C19酶活性分为快代谢型（RM）、中间代谢型（IM）、慢代谢型（PM）和超快代谢型（UM）。患者给药5 d后,采用血栓弹力图仪检测患者ADP诱导的血小板聚集抑制率（IPAADP）,评价CYP2C19*2、*3和*17基因型和CYP2C19酶不同代谢型IPAADP差异性,CYP2C19基因型和代谢型以及在氯吡格雷抵抗组（CR）和非氯吡格雷抵抗组（NCR）分布。结果：CYP2C19*2、*3和*17突变率分别为30.98%、6.75%和1.23%。IPAADP平均为（67.03±26.79）%,其中CR发生率26.99%,其IPAADP为（31.29±12.60）%。CYP2C19*2和*3基因携带者IPAADP明显降低（P<0.001）,*17基因携带者IPAADP明显升高（P<0.001）。24例（14.72%）为PM型,各代谢型IPAADP比较差异无统计学意义（P>0.05）。CYP2C19基因型和代谢型在NCR和CR中分布无统计学差异（P>0.05）。结论：CYP2C19基因型对IPAADP有显著影响,但与CR的发生无关联性,相关研究还需进一步验证。     

精密锻造技术的研究现状及发展趋势

综述了精密锻造成形技术的研究与应用现状,介绍了冷精锻、热精锻、温精锻及复合精锻工艺的应用现状和发展方向;分析了精密锻造设备的特点及应用现状;总结了精密锻造模具的特点,介绍了模具弹性补偿、高速切削、模具补焊等先进的模具设计、制造技术;从数值模拟和反向模拟两个方面综述了成形过程模拟技术在精密锻造工艺中的应用情况及存在的问题;介绍了精密锻造工艺优化技术的研究现状.最后对精密锻造成形技术发展方向进行了展望.     

Applications of DNA-Functionalized Proteins

As an important component that constitutes all the cells and tissues of the human body, protein is involved in most of the biological processes. Inspired by natural protein systems, considerable efforts covering many discipline fields were made to design artificial protein assemblies and put them into application in recent decades. The rapid development of structural DNA nanotechnology offers significant means for protein assemblies and promotes their application. Owing to the programmability, addressability and accurate recognition ability of DNA, many protein assemblies with unprecedented structures and improved functions have been successfully fabricated, consequently creating many brand-new researching fields. In this review, we briefly introduced the DNA-based protein assemblies, and highlighted the limitations in application process and corresponding strategies in four aspects, including biological catalysis, protein detection, biomedicine treatment and other applications.