硬质路面条件下履带车辆转向模型分析及验证

履带车辆与地面之间的作用关系复杂,基于地面剪切位移的方法通常会用到对时间和位置的积分,模型较为复杂,无法直接应用到车辆的实时控制算法中。通常情况下,履带车辆转向分析会将接地压力看作连续线性分布或者多矩形分布,但是试验和计算结果均表明硬质土壤条件下,履带接地压力为多峰值分布,前述两种分布均不能体现接地压力的真实状态。本文针对上述问题,在前人研究的基础上,对履带接地压力分布进行求解,提出了履带车辆接地压力简化模型。该简化模型更符合硬质路面履带接地压力的真实状态,并被应用于履带车辆转向动力学分析与验证。利用J.Y.Wong提出的垂向负载-剪切位移变化关系解决了垂向压力变化的同时剪切位移计算的问题,提出了履带车辆转向分析模型(以下简称分析模型),试验结果表明该模型有较高的精度。但是其复杂度仍然较高,为了进一步简化模型,借鉴轮式车辆轮胎侧偏角和滑转率的概念,利用履带车辆履带-地面剪切位移关系推导了简化履带车辆动力学模型(以下简称简化模型)。该模型避免了复杂的积分或者求和,显著降低了履带车辆动力学模型的复杂度,能够应用于基于模型的无人驾驶履带车辆轨迹控制方法中,且模型精度接近前述履带车辆转向分析模...     

基于布尔可满足性的逻辑电路等价性验证方法

提出了基于布尔可满足性(Boolean Satisfiability,SAT)的逻辑电路等价性验证方法。这一验证方法把每个电路抽象成一个有穷自动机(FSM),为两个待验证的电路构造积机,把等价性验证问题转换成了积机的断言判定问题。改进了Tseitin变换方法,并将其用于把电路约束问题变换成(Conjunctive Normal Form,CNF)公式。之后则用先进的CNF SAT求解器zChaff判定积机所生成的布尔公式的可满足性。事例电路验证说明了该方法的有效性。     

基于8051核的数字电路系统验证技术

SoC设计的重要特征是IP集成,但是不同IP模块的集成给SoC验证工作带来大量的问题.文中基于8051核的总线构建一个8位SoC设计验证平台,该平台可重用IP模块的激励文件,并利用现有的EDA工具对不同设计阶段进行软硬件协同仿真,大大减轻系统验证的工作量.     

S M3杂凑算法的流水线结构硬件实现

提出一种流水线结构的硬件实现策略,同时采用CSA加法器进行关键路径压缩,极大地提高了工作频率和算法的计算速率．在191 M Hz时钟频率下,实现了73．54 Gb／s的高吞吐率．     

基于通用硬件的数字脉冲压缩工程实现研究

现代脉冲体制雷达大部分采用脉冲压缩技术解决距离分辨率与平均功率的矛盾,其工程实现正逐渐由定制硬件向通用硬件发展。文中阐述了数字脉冲压缩技术的基本原理,并给出了基于通用硬件的一种数字脉冲压缩工程实现方法,同时介绍了硬件资源及主要芯片的工作软件流程图,且比较了理论仿真结果和实际工程运算结果,证实了所述工程设计方法的有效性。     

ROV扭矩工具系统研制与应用

ROV扭矩工具(TT)是深水水下油气田开发过程中使用的水下机器人(ROV)作业装备。ROV扭矩工具系统是以ROV为核心,包括扭矩工具本体和控制系统,其结构尺寸和工作能力与工作效率是影响水下作业的便利性与作业成本的关键因素。依托南海某气田水下生产系统,参考ISO13628-8等规范,设计出具有多尺寸自适应接口、牙嵌离合换挡结构和锁紧机构的扭矩工具及其控制系统。采用有限元分析软件对扭矩工具关键部件进行仿真分析。完成了扭矩工具的样机研制并进行测试。测试结果表明：水下ROV扭矩工具的锁紧、解锁功能,换挡功能,马达闭环控制功能均可实现,技术参数满足设计要求。研究成果对ROV扭矩工具及其控制系统的技术发展和产品开发均有借鉴意义。     

A General Reconfigurable Architecture for the BLAST Algorithm

The process of DNA sequence matching and database search is one of the major problems of the bioinformatics community. Major scientific efforts to address this problem have provided algorithms and software tools for molecular biologists since the early 1970s. At the algorithmic and software level BLAST is by far the most popular tool. It has been developed and continues to be maintained and distributed by the NCBI organization. The BLAST algorithm and software is computationally very intensive and as a result several computer vendors use it as a benchmark. On the other hand no systematic approach for hardware speedup of BLAST and its variants for different query and database size has been reported to date. In this paper we present our architecture that implements the BLAST algorithm for all of its major versions, and for any size of database and query. The system has been fully designed and partially implemented with reconfigurable logic. It consists of software and hardware parts and achieves a speedup of several times up to thousands of times vs general purpose computers.

嵌入式系统软件模拟及硬件接口设计的快速验证

该文提出了一种面向宿主机器代码编译的嵌入式软件功能验证方法,该方法从系统行为级验证系统功能,通过建立RTOS软件模拟器,实现嵌入式软件功能及硬件接口设计的快速验证,并以椭圆滤波器为例,阐述如何使用该方法验证嵌入式系统软件和硬件接口功能。     

ASIC综合后的静态验证方法的研究

介绍了基于深亚微米CMOS工艺ASIC电路设计流程中的静态验证方法。将这种验证方法与以往的劝态验证方法进行了比较，结果表明，前者比后者更加高效和准确。由此可以说明，静态验证完全可以取代劝态验证，并且静态验证比动态验证更加适合超大规模集成电路的发展趋势。     

总线监视器的设计

随着集成电路设计规模的不断增加，传统的验证方法学由于无法提供足够的能力来检查系统所有可能功能的正确性，已经不能满足SoC验证的需求。验证重用方法学是解决这一问题的有效途径。在SoC的验证过程中．利用总线监视器对片上总线上发生的事务进行实时监视，并将监视结果以机器可读的格式显示出来，从而可以帮助验证工程师有效地判断数据传输的正确性，达到验证单个模块和系统功能的目的。本文提出了一种SoC功能。验证平台中总线监视器的设计方法，并给出了具体的实现过程。