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111.
A new approach to the design of a neural network (NN) based navigator is proposed in which the mobile robot travels to a pre-defined
goal position safely and efficiently without any prior map of the environment. This navigator can be optimized for any user-defined
objective function through the use of an evolutionary algorithm. The motivation of this research is to develop an efficient
methodology for general goal-directed navigation in generic indoor environments as opposed to learning specialized primitive
behaviors in a limited environment. To this end, a modular NN has been employed to achieve the necessary generalization capability
across a variety of indoor environments. Herein, each NN module takes charge of navigating in a specialized local environment,
which is the result of decomposing the whole path into a sequence of local paths through clustering of all the possible environments.
We verify the efficacy of the proposed algorithm over a variety of both simulated and real unstructured indoor environments
using our autonomous mobile robot platform. 相似文献
112.
华晓清 《数字社区&智能家居》2009,(21)
随着网络技术与电子商务的发展,网站页面设计也越来越受重视,优秀的网页虽然各有特色,但都遵守最基本的原则即保证页面的一致性。通过从页面结构、色彩、导航栏以及页面标准元素功能四个角度分析应如何设计网站页面,既保证页面之间的一致性,又使得读者不会因页面风格过于一致而产生视觉疲劳,并在此基础上提出了一个基本的保证页面一致性的设计方法。 相似文献
113.
114.
针对联邦滤波器子系统同时存在硬故障和软故障问题,提出一种适用于联邦滤波结构的两级故障检测方法。首先,构造联邦结构残差2χ检验法对系统硬故障进行检测,再用第k-m步未发生故障时的全局最优估计信息构造滑动残差检验函数,对未检测出的软故障进行时间积累,进而检测软故障,同时,联邦滤波信息分配系数根据软故障检测函数进行自适应调节。通过SINS-Galileo-北斗组合导航系统仿真对比分析了基于局部滤波残差2χ检验法和本文提出的故障检测方法,结果表明:该故障检测方法对系统硬故障和软故障具有较高的故障检测灵敏度,能够提高组合导航系统的可靠性。 相似文献
115.
针对常规联邦卡尔曼滤波需要确切已知系统噪声统计特性的局限性,结合多信息组合导航中惯性导航系统噪声难以确切感知和卫星导航系统测量噪声不断变化的特点,提出了一种新的双重自适应联邦滤波算法。该算法不必知道系统噪声统计特性而能对测量噪声进行在线自适应调节,同时信息分配系数根据各卫星导航系统输出的几何精度因子(GDOP)进行自适应调节。通过SINS-GPS-Galileo-北斗组合导航系统将该算法与常规联邦滤波算法进行仿真比较,结果表明:该方法有效提高了组合导航系统的精度和可靠性,更适用于系统噪声未知和测量噪声不断变化的多信息组合导航系统。 相似文献
116.
基于TMS320F28335的小型导航计算机系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种基于新型浮点DSP--TMS320F28335的小型导航计算机取代以往基于双处理器结构的同类系统,完成6路模拟量和3路数字量实时采集的同时,实现低成本大容量的非易失数据存储,其浮点运算能力满足导航算法需求,双CAN总线接口可接驳多种上位机,通过片内高速数据交换通道还可扩展高性能DSP阵列.跑车试验表明,该设计用更小的体积和功耗实现了低成本导航计算机系统. 相似文献
117.
118.
119.
SINS/GPS组合导航系统仿真研究 总被引:2,自引:0,他引:2
以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究。由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值。采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布。对各状态的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布。仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估。 相似文献
120.
为了满足月面巡视探测器的自主导航要求。提出一种新的基于先验知识的特征点提取算法。首先,根据先验知识对原始图像进行预分割成危险区域和安全区域,然后在危险区域里面进行特征点的选取工作,对特征点用于以后的匹配和目标定位,进而用于视觉系统的导航工作。与传统算法相比,提取方法可以有效减少计算量,使选取特征点更加准确,提高后续匹配阶段的处理速度和匹配精度。在模拟试验场的双目视觉照片中,通过实验取得较好的效果。 相似文献