基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

基于微分压缩感知的图像去模糊技术研究

尽管图像去模糊是一个病态问题, 但是只要对需要恢复的图像作适当的假设就能得到唯一的稳定解。考虑了一个缺乏先验条件的图像去模糊问题, 从而将图像的恢复转换为一个盲去卷积问题。作为一个特殊的应用, 现有文献大多集中在受到大气扰动影响的短曝光图像的重建问题。大气扰动会使得光波产生随机偏离, 从而使得光学系统的PSF产生随机变化。一种处理办法是采用自适应方法, 如Shack-Hartmann干涉计。在该系统中, 光波重建的准确率与干涉计所采用的透镜数成正比, 从而使得计算非常复杂。采用微分压缩感知的方法, 可降低透镜的数目, 从而使得计算的复杂度大大降低。另一方面, 利用压缩感知理论, 降采样不会造成数据的丢失, 从而使得光波重建的准确率能够与常规方法相同。仿真表明, 采用微分压缩感知的方法能够准确地实现光波的重建, 大大提高了系统的效率。     

基本主方向关系的反关系推理

在深入研究了基于MBR的主方向关系的反关系推理的基础上,提出了一种基于区域对象本身的基本主方向关系的反关系推理算法。在理论上对该算法的正确性和完备性进行了证明,并通过与实际情形逐一对比验证了该算法的正确性。     

地球物理资料非线性反演方法讲座（十一）模拟原子跃迁反演法

模拟原子跃迁反演法源于原子物理学,它模拟了物理学中原子从激发态向基态跃迁的物理过程。模拟原子跃迁反演算法的基本思想是：将地球物理反演理论中的反演目标函数生成目标能级函数,然后通过能级跃迁过程使模拟的系统最终达到系统能级最小值的过程。模拟原子跃迁反演法是利用了地球物理反演问题求解过程与原子中能级跃迁过程的相似性建立的一种新的地球物理反演方法。本讲座概要地介绍了模拟原子跃迁法的基本原理、目标能级化过程、能级跃迁、模型搜索及解的接受准则及模拟原子跃迁法的实现过程,并给出了模拟原子跃迁法对典型测试函数和大地电磁资料反演,最后总结和归纳了模拟原子跃迁法的特点。     

叠合盆地油气成藏体系研究方法探讨

应用三维模拟技术,强化油气成藏体系动态演化过程,采用正反演结合的思路,探讨叠合盆地油气成藏体系的研究思路和方法。研究过程分五步:通过成藏要素研究构建地质模型;通过正演烃源岩生烃过程与时空演化,分阶段计算生烃量;通过输导体系研究来调整油气最终的分布;应用油气组分追踪技术分析不同烃源岩层贡献比例;根据三维模拟结果动态分析资源空间分布及变化过程。     

风浪要素数值实景监测的设计与实现

运用现代数码技术,设计了风浪要素数值化实景监测,对近距离局域风浪进行非入侵式自动图像监测与风浪数值信息提取.在设计中采取不同于常规风浪遥感散射回波反演的方式,通过人机互动,应用相似性搜索判别原理,实现了风浪场中波峰线的自动识别与绘制,并以此为基础进行实况分析与运算,获得波长、周期、波速、波向、波龄以及波高、波陡等各项要素的统计值.针对波高与其他波浪参数无直接解析关系式问题,依据风浪非线性动力统计特性的谱模型,建立了波高逆运算函数方法,通过实验调试参数由实景监测的波长推导出波高等风浪结构要素.经实验室及室外自然条件测试,该监测系统能给出合理的观测时段的风浪要素统计特征值.     

基于方程式逆序数的软件水印算法*

针对方程式重排序等算法存在的程序运行速度、信息隐藏量等问题,提出基于方程式操作数系数排列逆序数的软件水印算法。重新排列那些可以相互交换的操作数,使各操作数的系数按照一定次序排列。通过排列的逆序数和二进制数的一一对应关系来隐藏水印。这一方法无须向程序中添加任何代码,并且能有效提高隐藏数据的效率,程序的规模和速度并不受影响。     

求解缓变波导中反问题的一种步进方法

对于声学和电磁学中的大尺度反问题,基于直接方法(例如有限元或者无网格方法)的数值计算往往会导致一个巨大的线性系统,因而在计算速度和存储上并不现实.基于求解Helmholtz方程正问题的Dirichlet-to-Neuman(DtN)算子步进方法,提出了一种用于求解波在大尺度缓变波导中传播的反问题的反向基本解算子步进方法(IFOMM).     

可数aD-空间的研究

研究了可数aD-空间的一些性质,获得了如下结果：可数aD-空间的闭子空间是可数aD-空间;如果X=Y∪Z,X为T1空间,y和Z都为可数aD-空间,则X是可数aD-空间;若空间X是可数个闭的可数aD-空间的并,那么,X是可数aD-空间;可数aD-空间在完备映射下的原象空间是可数aD-空间．     

POLYFLOW逆向挤出功能在挤出方型物口模设计中的应用

以方型材挤出口模设计为例,建立了几何模型、数学模型及有限元模型。通过在POLYFLOW模拟软件中构建任务并定义各项参数,利用重新生成网格技术,进行了数值模拟和分析,得出如何有效应用POLYFLOW逆向挤出功能对方型材挤出口模进行设计。研究表明:POLYFLOW逆向挤出功能可以提前预测其变形倾向,提高了口模设计一次性成功率,缩短口模的开发周期,降低成本。