基于灰色RBF神经网络模型的电梯层间交通分布预测

为了有效预测电梯的层间交通分布状态,提出一种层间交通O-D矩阵的预测方法．该方法融合灰色预测和神经网络方法各自的优点,将灰色预测方法与RBF神经网络有机结合,构造灰色神经网络预测模型．利用灰色预测中的累加生成运算（accumulatedgeneratingoperation,AGO）对原始观测数据进行变换,得到规律性较强的累加数据,作为神经网络的建模和训练样本．还提出了对不良交通需求数据的修正方法,以进一步降低观测数据的随机性．所提方法既避免了灰色预测方法存在的理论误差,又提高了神经网络的训练速度和预测精度,适用于短期层间交通分布预测．仿真试验验证了该方法的有效性．     

基于单目视频运动跟踪的三维人体动画

针对传统人体动画制作成本高、人体运动受捕获设备限制等缺陷,提出了一种基于单目视频运动跟踪的三维人体动画方法。首先给出了系统实现框架,然后采用比例正交投影模型及人体骨架模型来恢复关节的三维坐标,关节的旋转欧拉角由逆运动学计算得到,最后采用H-anim标准对人体建模,由关节欧拉角驱动虚拟人产生三维人体动画。实验结果表明,该系统能够对人体运动进行准确的跟踪和三维重建,可应用于人体动画制作领域。     

Application of the general elimination method in robot kinematics

A general method for solving the robot inverse kinematics problem is presented. The method is based upon the general elimination method to obtain the equivalent system of equations which are triangularized and the solutions of the inverse kinematics problem can be solved by backsubstitutions.     

基于区间优化算法的电力系统可靠性评估逆问题模型

电力系统可靠性评估逆问题是指从已知的可靠性指标值出发求取未知的元件可靠性参数的问题,是电力系统可靠性领域一个重要的潜在研究方向。只有在待求可靠性参数个数与可靠性指标个数相等的特殊情形下,采用现有的逆问题研究方法才能取得参数的准确值。针对以上不足,首先,基于可靠性指标解析计算函数,构建逆问题的非线性方程组模型。其次,为计及已知可靠性指标个数大于、等于或小于待求参数个数的3种情形,将方程组模型转化为优化问题,建立逆问题的一般性模型。针对逆问题存在多解的情形,以可靠性参数优化为例,说明如何构建对应于具体工程问题的逆问题模型。然后,提出基于改进区间优化算法的逆问题求解方法,该方法能够在逆问题的不同情形之间进行切换,并确保求得最优解。最后,将所提方法应用于RBTS、IEEE-RTS系统和91节点系统,算例结果表明：针对逆问题的上述3种情形,采用所提方法均可有效求得准确的元件可靠性参数。     

一种基于SPWVD-WVD的高质量时频分析方法及ISAR成像应用

交叉项干扰抑制与高时频聚集度是准确反应信号的时频分布特征的重要因素。传统的魏格纳-维尔分布(Wigner-Ville Distribution,WVD)算法虽能获得较高的时频分辨特征,但分析多成分信号时存在严重的交叉项干扰问题,限制了其实用性;而平滑伪魏格纳-维尔分布(Smoothed Pseudo Wigner-Ville Distribution,SPWVD)算法虽在一定程度上抑制交叉项干扰,但降低了时频聚集度。为了解决上述问题,提出了基于SPWVD-WVD的时频分析方法。该方法利用SPWVD与WVD之间的滤波互消效应,将SPWVD二值化结果与WVD结果进行矩阵运算,最终得到高质量的时频分析结果。实验结果表明,所提出的算法能够有效去除多分量信号的交叉项干扰,提高信号分析结果的时频聚集度,还原多分量信号的真实时频分布。最后将该算法成功应用于逆合成孔径雷达成像中。     

基于模型预测—中枢模式发生器的六足机器人轨迹跟踪控制

为了模仿动物卓越的运动能力和环境适应能力,提出了六足仿生机器人的轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人的运动学模型,接着通过转向参数将机器人的速度和角速度与中枢模式发生器（CPG）参数结合起来,设计了转换函数。然后通过转换函数将模型预测控制器和CPG网络结合起来,提出了基于CPG的模型预测控制器（MPC-CPG）,并证明了其稳定性。最后对机器人跟踪圆周轨迹和直线轨迹进行了仿真和实验。实验表明,在有初始误差的条件下,机器人在MPC-CPG控制器的作用下能够快速地消除位置误差和航向角误差,跟踪上参考轨迹。轨迹跟踪的位置误差始终保持在-0.1～0.1 m,航向角误差保持在-27?～20?。在MPC-CPG控制器的作用下,机器人不仅具有较高的轨迹跟踪精度,同时还表现出良好的运动平滑性和协调性,进一步验证了所提出的MPC-CPG控制器的有效性。     

基于GGIW-PMB的衍生扩展目标跟踪

针对标准的扩展目标泊松多伯努利(Poisson multi-Bernoulli, PMB)滤波器难以有效跟踪衍生目标的问题,提出一种改进的PMB跟踪算法.算法采用随机矩阵法对扩展目标外形和尺寸建模,在滤波预测阶段利用多假设模型对衍生事件进行预测,得到多个伽玛高斯逆威沙特(gamma Gaussian inverse Wishart, GGIW)预测假设分量,最后在滤波更新阶段对预测分量更新得到扩展目标的运动状态和扩展形状估计.仿真结果表明,与标准的PMB滤波算法相比,所提算法有效改善衍生扩展目标的跟踪性能.     

Inverse-compensation-based DETC for nonlinear hysteresis system with disturbance

To control a nonlinear system with both hysteresis and disturbance, it is necessary to establish a hysteresis model and improve the disturbance rejection ability. However, the input signal implicitly involved in the classical hysteresis model can lead to difficulty in constructing a compensator. In this study, a hysteresis model in explicit form is proposed with a bounded auxiliary variable. Then, a model-based inverse is constructed for approximate compensation for the hysteresis. Moreover, the compensation error, which is considered a part of the disturbance, is proved to be bounded. Disturbance estimation triggered control (DETC) is utilized to address the compensation error coupled with the external disturbance. According to the disturbance effect indicator (DEI), DETC can improve the system control performance by considering the disturbance effect judgment. Experimental results are presented to illustrate the potential of the proposed technique.     

特征挖掘与区域增强的弱监督时序动作定位

弱监督时序动作定位旨在定位视频中行为实例的起止边界及识别相应的行为。现有方法尽管取得很大进展,但依然存在动作定位不完整及短动作的漏检问题。为此,提出了特征挖掘与区域增强（FMRE）的定位方法。首先,通过基础分支计算视频片段之间的相似分数,并以此分数聚合上下文信息,得到更具有区别性的段分类分数,实现动作的完整定位;然后,添加增强分支,对基础分支定位中持续时间较短的动作提案沿时间维度进行动态上采样,进而采用多头自注意机制对动作提案间的时间结构显式建模,促进具有时间依赖关系的动作定位且防止短动作的漏检;最后,在两个分支之间构建伪标签互监督,逐步改进在训练过程中生成动作提案的质量。该算法在THUMOS14和ActivityNet1.3数据集上分别取得了70.3%和40.7%的检测性能,证明了所提算法的有效性。