室内场景下应用拓扑结构的高效路径规划算法

针对基于随机采样的路径规划算法效率低且采样具有随机性的问题,提出一种应用拓扑结构的高效路径规划算法ATIRRT^*。通过引入拓扑节点代替STIRRT*算法中Harris角点检测算法得到的特征点进行采样,给出基于阈值的自适应选择方法来消除路径骨架上提取的冗余特征点,利用该阈值得到的拓扑节点可以使随机树的扩展更具方向性,从而减少寻找初始路径的时间和代价。根据非单一父节点的连接方式加强交叉支路上的拓扑节点间的联系,通过节点扩充策略增加相邻拓扑节点间的节点数量以加快优化算法的收敛。在此基础上定义相关约束条件将初始路径分段并进行逐段优化,以提高优化算法的效率。在常规环境、狭长空间和仿真的室内环境3种类型地图上的仿真结果表明,相较于STIRRT^*算法,改进算法在规划路径长度上平均减少8%,在规划时间上平均降低10%,可快速地找到更优的初始路径,同时在优化过程中减少了无用的探索空间,提高了搜索效率。     

Personalized Cancer Immunotherapy via Transporting Endogenous Tumor Antigens to Lymph Nodes Mediated by Nano Fe3O4

While immunotherapy has a tremendous clinical potential to combat cancer, immune responses generated by conventional cancer immunotherapy remain not enough to completely eliminate tumors, mainly due to the tumor's immunosuppressive microenvironment and heterogeneity of tumor immunogenicity. To improve antitumor immune responses and realize personalized immunotherapy, in this report, endogenous tumor antigens (ETAs) that dynamically present on tumor cells are transported to lymph nodes (LNs). Based on the hypothesis that nano Fe₃O₄ (≈10 nm) could serve as the nanocarrier for transporting ETAs from the tumor to LNs, we wondrously find that Fe₃O₄ has a tremendous potential to improve cancer immunotherapy, because of its excellent protein‐captured efficiency and LNs‐targeted ability. To ensure the optimal ETAs‐bound efficiency of Fe₃O₄, a core–shell formulation (denoted as Ce6/Fe₃O₄‐L) is developed and specific release of Fe₃O₄ in tumor is enabled. These findings provide a simple and general strategy for boosting cytotoxic T‐cell response and realizing personalized cancer immunotherapy simultaneously.     

网络控制系统中不同节点驱动方式的时延研究

在建立网络控制系统模型时,节点驱动方式的不同,对整个系统的实时性、稳定性以及鲁棒性等理论研究产生很大影响;通过分析网络节点在四种驱动方式下的动作时序和数学模型,用MATLAB/TrueTime仿真工具箱仿真测试了不同驱动方式在不同延时条件下所表现的特性:小时延情况下,事件驱动的网络控制系统性能优于时钟驱动的网络控制系统性能,而当网络负荷较重,尤其出现大时延时,采用时钟驱动的网络控制系统配合先进预估控制策略,将会得到较好的系统性能。     

平网印花机无线控制网络的研制

ZigBee是一种近距离、低功耗、低成本的双向无线通信新技术,适合于工业控制的分布式网络。本文设计研制了基于ZigBee技术的平网印花机无线网络测控系统,介绍了网络的各种无线节点的硬件组成和接口,阐述了系统各个部分的功能。实验表明,基于ZigBee技术的无线网络测控系统具有低成本、低功耗和易扩展等优点,完全可以替代现场总线控制系统。     

多网络融合的水厂自动化控制系统设计

针对水厂仪表可集成度低和网络兼容性差的缺点,设计了一种多网络融合的水厂自动化控制系统。系统节点选用Microchip公司基于M4K内核的处理器PIC32MX795F512L,使用该芯片内置的多种网络接口与仪表／设备互连,并给出了硬件方案、工业以太／CAN网络冗余算法和异构网络的数据帧协议。该系统网络平台融合了安防等其他...     

聚类算法在供水管网节点选择中的应用

在开发供水管网调度决策系统时,需对供水管网数百个节点的压力变化及相互间关系进行分析,工作量较大。针对此问题,采用系统聚类中的类平均法将节点聚类,并利用离均差从各类中筛选出代表点。提出针对数据采集时的缺失值及节点间采集时刻不一致问题的数据预处理方法。经实例检验,得出的节点具有良好的代表性及全面性,可满足工程需求。     

基于拓扑结构和节点性能的应用层组播算法

针对当前应用层组播节点具有异构性和存在传输延迟等问题,提出一种基于拓扑结构和节点性能的应用层组播算法。根据拓扑感知的方法对网络进行分层分簇,在构建组播树时考虑节点的异构性,使高性能的节点接近源节点,低性能的节点接近叶子节点。实验结果表明,该算法能提高组播树的效率,降低端到端的延迟,减小链路压力和控制开销,在大规模节点环境中有效改善组播树的性能。     

基于BBV的有向加权网络模型

在BBV模型基础上,结合方向性和网络演化特性,提出一种有向加权网络模型。引入参数p、q,将节点强度分为入强度和出强度,根据BBV建模思想进行模型择优和演化。理论分析和数值模拟仿真结果表明,该模型的节点出入强度和出入度分布满足幂律指数为[2,3]的幂律分布,且通过调节参数可使平均路径和聚簇系数符合复杂网络特性。     

基于ProActive的P-Spider1.0改进

针对带中心节点结构的分布式并行Web Spider的中心节点负担过重、通信负载不均衡、可扩展性差的问题,提出基于Rabin指纹算法的URL去重改进算法和节点对等结构的改进方案,利用ProActive中间件设计开发改进的分布式并行Web Spider。对比实验表明,改进后的Web Spider采集效率更高,通信负载均衡,无节点瓶颈问题,具有良好的可扩展性。