多功能USB 2.0集线器的设计与实现

在许多数码产品应用中,存在计算机USB接口不足,使用各种数码卡时需配备专用读卡器的问题。为解决这些问题,本文使用FE1.1S和AU6437芯片设计一种多功能USB集线器,可提供一个SD卡和Micro SD卡接口,以及两个标准USB 2.0扩展口。经测试,本设计硬件功能完善,性能稳定,符合USB 2.0标准,为多功能高速读卡器的设计提供了良好的技术参考和依据。     

ACS运动控制器运动实时暂停功能的实现方法

提出了一种ACS运动控制器运动实时暂停功能的实现方法。该方法通过将大的程序段按时间细分成细小段轨迹运动程序,然后在各细小段轨迹运动程序之间加入条件控制语句,使各细小轨迹运动程序段逐条载入到运动命令队列中,从而有效控制整个程序的运行,实现运动实时暂停功能。该方法已在基于ACS运动控制器的卷簧机数控系统中得到应用,取得了理想的运动实时暂停效果,且未出现明显的累积误差。     

基于样本熵与时频分析的手部抓握运动意图预测

针对上肢外骨骼控制信号产生与外部设备响应存在时间滞后导致脑机接口(BCI)系统实时性差的问题,采集被试手部自主抓握前运动相关皮质电位(MRCP) ,提出基于非线性复杂度特征样本熵 (SampEn)与线性幅值特征融合算法的手部运动意图预测方法. 从时频、神经复杂度分析不同大脑状态之间存在的差异,通过特征融合实现对手部抓握运动意图的预测. 基于特征融合意图离线预测准确率最高可达88.46%,可以在人体手部自主运动发生时刻?1 400 ms实现对手部运动预测. 与平静时期手部静止状态相比,被试产生手部抓握运动意图时脑电信号的功率谱与复杂度均产生明显变化,为基于手部运动意图预测提前驱动机器人实现人机协同提供控制策略.     

振荡翼改进运动模型的能量捕获性能分析

为了提高振荡水翼的水动力性能和能量捕获效率,基于传统简谐运动模型提出改进运动模型,通过引入俯仰运动系数k,推导改进后俯仰运动规律的一般形式,利用Fluent软件建立水翼的二维模型,综合分析半主动振荡模型下不同俯仰运动系数、折算频率和俯仰振幅等运动参数对水翼能量捕获性能的影响。结果表明:与传统简谐运动模型相比,改进运动模型能够使水翼升力系数在较长时间段内维持较大数值,提高水翼的升力系数和捕能效率;在相同的折算频率和俯仰振幅下,减小俯仰运动系数会增大俯仰角转动的角速度,进而增大俯仰运动所消耗的能量;不同俯仰振幅下对应不同的最优折算频率,折算频率越低水翼的捕能性能越不稳定,俯仰振幅越大,转动俯仰角所消耗的能量越多。在给定参数条件下,水翼的能量转化效率可超过40%。     

基于UGII平台的注塑模具三维运动仿真

分析了典型注塑模具的结构及运动特点,介绍了注塑模具的运动仿真原理及其过程,最后基于UGII软件平台,以数码相机结构件模具为例,实现开模、脱模和合模的三维运动仿真,从而为注塑模具的设计提供了一定的可预见性,确保其结构的合理性。     

油-气管道检测机器人技术现状及展望

为提高油-气管道检测的效果,结合国内外典型管道机器人的特点,综合分析了管道机器人运动控制技术、定位技术和实时检测技术3个方面的现状,并指出了核心技术的不足;针对石油化工行业高温带压管道环境,提出管道检测机器人的研究重点为分层模糊神经网络运动控制技术、CCD视觉定位技术、低频电磁定位技术和分层图像分割的优化方法等。为进一步提高化工油-气管道内检测机器人的检测效果提供了理论依据。     

Na2SiO3—KOH—（NaPO3）6溶液中Ti6Al4V微弧氧化陶瓷膜研究

用非平衡交流微弧氧化法于Na2SiO3-KOH-(NaPO3)6溶液中在Ti6Al4V表面形成氧化物陶瓷膜。分别用扫描电镜、电子探针及X射线衍射研究了陶瓷膜的组织形貌、元素分布和相组成。相对致密均匀的膜层主要由TiO2(钙钛矿相及金红石相)及非晶相组成。厚约20μm的膜可分为3层：过渡层、致密层与疏松层。电解液所含元素Si，P进入到膜层中，表明电解液组元急烈参与微弧氧化反应，这为通过选择电解液来设计膜层的相组成进而对膜层进一步改性提供途径。     

环形截面提升管内颗粒的运动行为

采用PDPA(phase Doppler particle analyzer system)及磷光颗粒示踪技术对环形截面提升管中颗粒的运动行为进行了研究。与传统提升管相比，环形截面提升管中颗粒速度分布的均匀性有所改善，其最高速度与最低速度之差变小。环形截面提升管最大速度值出现在相对径向位置φ=0.3-0．4处。与传统提升管相似，环形截面提升管内颗粒的轴向返混较严重，停留时间分布曲线存在较明显的拖尾，其中颗粒的轴向Peclet数与传统提升管也处于同一数量级范围。提升管床结构的改变并未显著改变其中气固流动的微观相结构，稀相与密相颗粒团微观两相仍然存在，这种微观相结构是造成颗粒严重返混的决定性原因：稀相中的颗粒与密相颗粒团中的颗粒分别造成了颗粒停留时间分布曲线的前峰与拖尾峰。     

高强度超轻填料──氧化铝空心微珠

介绍氧化铝空心微珠的用途、性能及生产过程。     

Finite-time coordination in multiagent systems using sliding mode control approach

Finite-time stability in dynamical systems theory involves systems whose trajectories converge to an equilibrium state in finite time. In this paper, we use the notion of finite-time stability to apply it to the problem of coordinated motion in multiagent systems. Specifically, we consider a group of agents described by fully actuated Euler–Lagrange dynamics along with a leader agent with an objective to reach and maintain a desired formation characterized by steady-state distances between the neighboring agents in finite time. We use graph theoretic notions to characterize communication topology in the network determined by the information flow directions and captured by the graph Laplacian matrix. Furthermore, using sliding mode control approach, we design decentralized control inputs for individual agents that use only data from the neighboring agents which directly communicate their state information to the current agent in order to drive the current agent to the desired steady state. Sliding mode control is known to drive the system states to the sliding surface in finite time. The key feature of our approach is in the design of non-smooth sliding surfaces such that, while on the sliding surface, the error states converge to the origin in finite time, thus ensuring finite-time coordination among the agents in the network. In addition, we discuss the case of switching communication topologies in multiagent systems. Finally, we show the efficacy of our theoretical results using an example of a multiagent system involving planar double integrator agents.