Seam-tracking based on dynamic trajectory planning for a mobile welding robot

A new seam-tracking method based on dynamic trajectory planning for a mobile welding robot is proposed in order to improve the response lag of the mobile robot and the high frequency oscillation in seam-tracking. By using a front-placed laser-based vision sensor to dynamically extract the location of the weld seam in front of torch, the trend and direction of the weld line is roughly obtained. The robot system autonomously and dynamically performs trajectory planning based on the isometric approximation model. Arc sensor technology is applied to detect the offset during welding process in real time. The dynamic compensation of the weld path is done in combination with the control of the mobile robot and the executive body installed on it. Simulated and experimental results demonstrate that the method effectively increases the stability of welding speed and smoothness of the weld track, and hence the weld formation in curves and corners is improved.     

二十辊轧机轧制过程有限元分析

针对二十辊轧机轧制过程中工作辊和轧件的复杂变化过程,基于有限元分析软件（Workbench）建立了工作辊和轧件的有限元模型;通过分析二十辊轧机轧辊间的几何位置关系,得到了工作辊压下量与支撑辊偏心角度之间的关系;采用结构动力学方程的瞬态算法对轧制过程进行了模拟计算,得到了轧辊、轧件的应力、应变情况以及轧制力曲线,并对轧制过程中工作辊和轧件的特性变化过程进行了分析。     

矿井移动通信技术难题及解决方案探讨

介绍了我国煤矿井下移动通信现状,分析了技术上的难题-巷道对无线传输的影响、弱信号接收和井下环境噪声干扰,提出了解决途径。同时指出,陆地移动通信技术解决方案完全可以解决井下移动通信难题。     

广州地铁动水砂层注浆施工技术

以广州地铁杨箕站—体育西部站区间隧道动水砂层注浆施工为研究对象，通过注浆方案比选、注浆材料的确定、注浆施工工艺的研究开发，注浆效果的检查以及地表沉降的控制，成功地解决了动水砂层中施工困难的问题，为隧道开挖顺利通过该地层提供了技术保证。     

激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算

针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。     

HPLC法测定药物共晶中茶碱和对乙酰氨基酚的研究

建立了高效液相色谱法分离茶碱和对乙酰氨基酚双组分体系的最佳条件是:C18色谱柱(250 mm×4.6 mm,5μm,120),以十八烷基键合硅胶为固定相;流动相为0.01 mol/L磷酸二氢钾溶液(用磷酸溶液调节pH至3.05)(A)-甲醇(B)(体积比为80∶20);检测波长为245 nm和270 nm;流速为1.0 mL/min;柱温为25℃;进样量为20μL。实验结果表明:对乙酰氨基酚回归方程为y=0.651 1x+6.610 4,R2=0.994 5;茶碱回归方程为y=0.939 2x-5.575 1,R2=0.998,他们的线性范围是5~500μg/mL。该方法为茶碱、对乙酰氨基酚双组分体系研究提供依据,为其溶解度的测定提供方法支撑,作为高效液相色谱分离方法,分析快速,灵敏度高,重现性好。     

手机面板用蓝宝石玻璃性质与制备

蓝宝石具有硬度高、耐磨性、化学稳定性和耐热性好等特点,手机制造企业将蓝宝石用于代替玻璃作手机面板的覆盖材料。本文阐述了蓝宝石的结构、性质和大尺寸蓝宝石的制造方法,指出热交換法可以制备Φ380 mm的蓝宝石,冷心放肩微量提拉法(SAPMAC)也是一种有特色的制备方法。最后提出由蓝宝石和玻璃组成叠层材料,上层用耐磨的蓝宝石,下层为玻璃,可以节约成本,这将是手机面板发展的方向。     

基于车载激光点云的道路交叉口检测与识别

道路交叉口是道路交通网的重要组成部分, 其位置和类型是高精地图、自动驾驶等应用服务的基础数据.目前研究多关注车载激光点云的道路边界提取, 较少关注道路交叉口类型识别.为此, 本文提出一种基于动态图神经网络的道路交叉口分类方法.首先分析地面超体素的几何和空间分布差异进行提取道路边界点; 然后计算道路边界点曲率, 利用滑动窗口中曲率差异检测道路交叉口; 最后构建动态图神经网络识别出"T"型和"十"型道路交叉口.实验采用两份不同车载激光点云数据验证本文方法的有效性, 实验结果表明, 该方法能准确检测绝大多数道路交叉口位置及类型.     

在移动IP网络中实现Anycast服务的一种通信模型

提出了一种建立在移动IP网络中的Anycast通信模型,深入分析和讨论了该模型的可行性及其有效性,并论证此模型可以支持在移动IP网络中建设大规模的Anycast组。