Kinect体感控制性能优化方法

为提高基于Kinect体感应用程序控制识别的稳定性、准确性与鲁棒性,针对手臂光标延迟与身体控制场景内容稳定性的问题,提出在Unity3D平台下的体感控制性能优化方法。基于数据转化思想,通过放宽手臂光标触发成功条件,将单点稳定触发转化为范围稳定触发,实现手臂光标延迟性能优化;通过将身体位置控制场景内容转化为模拟键盘方向键输入的方法,实现身体控制场景内容稳定性优化。实验结果表明,该方法能够有效提高体感应用程序的相关性能。     

不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

一种新型可变径管道机器人的结构设计与控制实现

基于ATmega128单片机的管道探测机器人系统,包括硬件系统设计以及软件程序实现。为满足不同工业环境的需要,设计了无线与RS485总线两套通信方案进行人机交互控制系统与单片机的通信。独特的变径结构可以让机器人适应不同管径的管道,配合高效的电池切换算法,可以使其更好的适应工业环境。为了观察管道内部信息,安装了一个可360°旋转的摄像头,将管道内部画面实时传送给上位机。     

基于网络控制的Boost变换器建模及时延分析

为适应电力电子系统集成化的要求,将网络控制引入电力电子领域,采用网络控制方式不仅能有利于电力电子模块化,还能提高系统性能。以电力电子领域常用的Boost升压变换器为例,基于状态空间平均法建立了其网络控制模型,分析了为保证系统控制要求的系统最大时间延迟,并给出了最大延迟计算方法,最后通过仿真验证了延时对系统稳定性的影响。     

Profibus-DP现场总线在精整生产系统中的应用

西门子Profibus-DP工业现场总线技术在工厂自动化系统中的重要地位,以华菱集团衡钢Ф340分厂精整生产线为例阐述现场总线Profibus控制系统组成及控制系统的配置方案,介绍DP网络通讯程序的编写方法和故障诊断,并分析现场总线在实际应用中的抗干扰问题。     

系统控制单元数据存储更新算法探讨

系统控制单元的有限存储空间被系统运行数据写满时,新产生的数据就需替换旧数据完成更新。通过采用逐条替换法、分块替换法、间歇删除法和抢断删除法,比较替换过程中最少存储数据的数量和实时性的滞后时间,找出一种最优的数据更新方法。试验结果表明,抢断删除替换算法更能快速有效实时完成数据的更新。     

PLC在膜分离制氮机温度控制系统中的应用

为了提高膜分离制氮机中进气的相对温度,稳定氮气的质量,消除温度因素对膜组的不良影响,设计了以可编程序控制器(PLC)为核心、采用比例积分微分(PID)算法的膜分离制氮机温度控制系统,并详细介绍了PLC的硬件组成、软件结构及与人机界面设计。通过仿真为实验提供了参考的调节参数,实验表明,该方案可以取得满意的准确度,同时可以通过人机界面修正温度控制的相应参数,提高温度控制的精度。     

基于网络冗余技术的应用

网络冗余技术对提高控制系统的安全性及稳定性具有重要意义。基于济南钢铁厂采暖系统的PLC改造项目,介绍了网络冗余技术在PLC控制系统中的应用。对本项目的软硬件选型、设计、现场安装及调试进行了详细的介绍。通过网络冗余技术的应用,提高了济南钢铁厂采暖系统的过程控制的稳定性、可靠性,为企业节省了工业自动化方面的投资。     

纺织企业的原料库存控制模型研究

合理控制库存量,降低原料库存成本对纺织企业提高市场竞争力具有重大的意义。通过建立原料库存的不定量不定期控制模型,并采用遗传算法求解,给出了满足平均库存成本最小的(s,S)控制策略,并通过实例验证算法的有效性。     

分布式预测控制在空气分馏塔中的应用

在大型空分控制系统中,集中式控制由于在线计算量大,对计算机的要求较高。采用分布式预测控制,把复杂系统的控制过程分散到各个子系统中去,降低了计算的复杂度,同时提高了系统的可靠性。建立了分馏塔的数学模型,并拆分成若干个子系统,利用纳什优化原理,获得了全局最优解。仿真结果表明,该算法取得了较好的控制效果。