Explicit solution of relative entropy weighted control

We consider the minimization over probability measures of the expected value of a random variable, regularized by relative entropy with respect to a given probability distribution. In the general setting we provide a complete characterization of the situations in which a finite optimal value exists and the situations in which a minimizing probability distribution exists. Specializing to the case where the underlying probability distribution is Wiener measure, we characterize finite relative entropy changes of measure in terms of square integrability of the corresponding change of drift. For the optimal change of measure for the relative entropy weighted optimization, an expression involving the Malliavin derivative of the cost random variable is derived. The theory is illustrated by its application to several examples, including the case where the cost variable is the maximum of a standard Brownian motion over a finite time horizon. For this example we obtain an exact optimal drift, as well as an approximation of the optimal drift through a Monte-Carlo algorithm.     

基于十二烷基衣康酸甘油酯的光电双响应传感器

该文制备了一种利用结构色水凝胶作为导电电极的光电双响应传感器。以十二烷基衣康酸甘油酯(DGI)、丙烯酰胺、十二烷基硫酸钠(SDS)、氯化钠等为原料,通过双分子层自组装的方法,制备了结构色水凝胶。将这种结构色水凝胶与传统电容型传感器相结合,得到了光电双响应传感器。采用SEM、LCR数字电桥、拉力试验机、光纤光谱仪等对器件进行了结构、光学、电学及机械性能的表征。结果表明:传感器在拉伸状态(0～100%)和压缩状态(0～60.9k Pa)下,传感器的电容分别变化了31%和44%,其自身颜色在可见光光谱内可以动态可逆地从红色变化到紫色。经历15000次循环拉伸后,传感器性能依旧保持稳定。利用传感器颜色的刺激响应性,传感器在发生形变时,其表面可以清楚地显示出应变源的位置和形状,这样传感器在检测时就可以实现可视化效果。     

探究Flash CS6之“创建补间动画”

随着Flash软件版本的不断升级,传统的一些功能也有了颠覆性的改变。2013年底在建设课题《艺术设计网络辅助教学平台的开发研究》(项目编号12535201)过程中,为《Flash动画制作》网络课程录制微课视频时,比平时执教中更深切地体会到了这一点。其中感触最深的就是"动作补间动画"的全新突破。本文从老版本与新版本的使用对比,最终得出结论,是执教者的经验总结。     

基于半监督距离学习的运动相似性度量算法

人体运动捕获技术的发展使得运动捕获数据不断积累,人体运动的检索技术成为运动数据管理和重用过程中的关键环节。由于逻辑相似的运动在数值上并不一定相似,使用欧式距离度量2个运动间的逻辑相似性难以取得理想的结果。为此,提出一种半监督的距离度量学习算法,利用带标记的运动和未标记运动进行训练以得到运动间的马氏距离度量,从而判断2个运动之间的逻辑相似性,实现运动检索。实验结果表明,与现有的大部分检索算法相比,该算法能够得到更高的查询精度,且没有任何人工干预,可应用于自动检索领域。     

轨迹空间中基于特征符号搜索算法的非刚体三维运动重建研究

现有研究一般是在正交约束条件下采用最小二乘法来求解三维运动轨迹基重建问题,然而这些算法的性能容易受噪声影响,产生不适定性。为此,通过利用离散线性的方法为三维运动搜索最优轨迹基系数和三维结构,建立了一种基于特征符号搜索算法的三维运动轨迹基重建方法。利用该方法,对一系列单目图像序列进行了重建实验研究,结果表明所提出的方法是可行的,并提高了重建算法的准确性。     

基于H.264编码域的显著运动检测算法

视频监控中运动目标检测算法易受背景、噪声等因素的影响,导致运动检测准确性降低。针对该问题,提出一种基于H.264编码域的显著运动目标检测改进算法。该算法基于编码过程中帧间运动预测模块输出像素值的绝对差值和,计算其标准差以作为运动判据,同时自适应设置运动判断阈值,以降低背景和噪声的影响。实验结果表明,相比于传统的低复杂度算法,该算法能有效降低背景和噪声等因素的影响,提高显著运动目标的检测准确性。相比于传统的运动检测算法,该算法保持了计算复杂度低的特点,算法复杂度仅为帧间差分法的18.3%,更适用于实时性要求高的监控系统。     

船舶横向运动鲁棒PID控制及优化

针对船舶横向运动控制特点,为达到航向舵控制航向同时达到减横摇的目的,提出了一种基于闭环增益成形和模糊优化算法的鲁棒PID控制器设计方法。根据具有工程实际意义的横摇和艏摇带宽直接构造出横摇、艏摇鲁棒PID控制器,并基于横摇与艏摇频谱,组合成横向控制器。由于用舵来减摇不可避免地增加了舵机的工作负担造成较大的舵机损耗,为此提出对横摇和艏摇控制器输出加入权重分配,采用模糊算法优化横向控制器权系数的方法,达到系统性能综合最优。仿真结果表明所设计的控制器具有较强的鲁棒性,合理的权系数选择,不但可以达到降低舵机损耗的目的,而且提高了航向控制精度。该控制器设计简单,易于船舶横向运动控制的实际工程应用,具有一定的研究价值。     

基于STM32与MCX314的双核四轴运动控制器

自主设计了一种双核四轴运动控制器.该运动控制器以MCX314As与STM32为核心硬件.该控制器不仅能够完成四轴的位置、速度和S曲线的加减速控制等功能,还能够完成直线插补,任意两轴圆弧插补与任意三轴位元插补.该控制器还基于STM32配备了USB接口、SD卡接口、USART口以及CAN总线等.该设备有很强的移植性,不仅能接人大型总线网络中,还具有很强的独立工作能力.     

基于体感技术的手势追踪与识别

体感技术使人们更直接的通过自己的肢体动作与电脑设备产生互动,减小了鼠标、键盘等传统输入设备带来的束缚。使用Kinect 体感设备,对体感关键技术及 Kalman滤波器算法进行了深入的研究,并在此基础上提出了一种基于骨骼坐标的手势识别算法。最后详细阐明了基于 Kinect 的手势追踪与识别系统的具体设计与实现方法。