多机器人系统传感器融合技术应用研究

当前应用于机器人的多传感器数据融合研究大都集中在机器人自主导航和定位问题上,很少涉及利用机器人进行目标跟踪的研究。现有的基于网络时延的融合算法大都直接套用传统的同步数据融合方法,因此会产生数据等待、资源浪费以及较差的实时性能等问题。本文提出结合预测估计以及递推加权融合技术,设计出一种新的能适应网络时延的多传感器预测加权融合算法。该算法不仅能很好的解决现有基于时延的数据融合算法存在的诸多弊端,而且拥有良好的实时预测功能。文中给出了新算法的推导过程,并通过计算机仿真算例来显示新算法的实用性和优越性。     

论文元数据信息的自动抽取

为了实现在Web上电子版论文结构的查询,必须提取这些论文的标题、作者、摘要和关键字等元数据信息。在北京大学数字图书馆科技文献检索系统中利用正则表达式规则对论文元数据信息进行自动抽取。该文介绍的这种方法充分利用了论文所特有的结构,在不采用语法分析等复杂的自然语言处理手段的情况下取得了很好的效果,为面向特定领域的元信息抽取作了有益的研究和探索。     

Android 平台的 VLC 播放器实现机制研究

分析了 Android 平台上的 VLC 播放器实现机制,重点介绍了播放器的界面设计思路,以及 SQLlite3数据库存储及管理多媒体文件信息的实现机制。通过介绍源码编译方法生成依赖库和分析多媒体文件播放相关的核心模块,为下一步实现 VLC 跨平台移植和开发视频资源在线学习移动平台提供借鉴。     

三峡工程两坝联合通航调度的混合模拟退火算法

对三峡大坝和葛洲坝的一共5座船闸进行统一的船舶通航调度管理,是提高长江三峡水域航运能力的关键,然而其优化调度算法还缺乏必要的研究.本文首先提出了该问题的混合整数非线性规划模型,在实际通航调度环境中,该模型属于强NP-hard复杂度的大规模组合优化问题,因此设计了一种混合模拟退火算法来搜索次优化调度方案,该算法将解分解为闸次时间表和船舶调度计划两部分,在搜索过程中用启发式规则对闸次时日表进行调整,然后用深度优先搜索(DFS)算法根据闸次时间表求解船舶调度计划,最后根据Metropolis规则对当前解进行更新.针对实际通航数据的测试结果表明其优化效果明显优于原有的启发式算法.目前该算法已经成功地应用于实际的两坝联合通航调度系统中.     

天然气集输管道监测系统的研究与应用

提出利用声纳技术,研制天然气集输管道监测系统.首先对声纳技术进行了简要的介绍,接着对以声纳技术为基础的天然气集输管道监测系统的原理、结构组成、功能及现场安装进行了详细论述.最后指出该系统在安装和使用过程中需要注意的问题.     

弹道修正引信的无陀螺捷联惯性导航方法

首先分析了加速度计组合测量载体线加速度和角速度的原理。进而讨论了针对火箭炮或身管火炮的捷联惯性导航原理。最后给出了无陀螺捷联惯性导航系统的框图。     

新型自适应Kalman滤波算法及其应用

为防止滤波发散和提高系统的实时性,提出了一种新的自适应Kalman滤波算法.该算法利用滤波异常判据获得一个滤波状态因子,通过滤波状态因子确定量测噪声协方差阵的值,在线调整噪声的统计特性实现自适应滤波.将该算法应用到惯导/双星组合导航系统中,并和常规Kalman滤波和简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行仿真比较.仿真结果表明,在滤波精度与简化Sage-Husa自适应滤波相当的情况下,新算法简化了运算,提高了实时性.     

星地一体化导航系统星问链路仿真及分析

在导航卫星系统中,为了解决星间链路拓扑规划不合理而导致的星地信息传输时延大的问题,提出了一种新的星间链路规划方法。该方法优先考虑星地间的可视覆盖关系,保证卫星与地面站之间实时的信息传输。利用STK仿真软件构建了卫星网络拓扑,进而利用OPNET仿真软件完成了性能仿真验证。仿真结果表明,新的拓扑减小了星地数据传输的跳数和端到端时延,符合星地一体化的需求。     

基于改进小波包分析的导航设备故障诊断的特征提取

针对故障诊断信号特征提取问题,提出了小波包分析的改进算法,该算法通过对小波包分解系数的重新排序,解决了小波包分析的频带混叠问题,给出了应用改进小波包分析进行故障诊断特征提取的算法,并在此基础上提出了基于改进小波包分析预处理的神经网络故障字典法．通过仿真比较,该方法剔除了样本信号的冗余成分,大幅度地减少了神经网络的规模,加快了网络的收敛速度,为导航设备故障诊断的特征提取提供了行之有效的手段。     

超声探路车的自主导航行驶办法

为了加强智能车辆在全未知环境下的自主导航行驶能力,设计了使用步进电动机驱动小波束角超声传感器旋转探测的方法,获取了较以往相比更加全面准确地环境信息。在此基础上,针对不同的环境状况设计了包含循线行驶模式在内的多种行驶方法,并分析了在各种不同的行驶模式下系统相关参数的设置,和各参数之间的关系,使车辆在各类环境下都能保持较高的行驶效率。