Soft Robotic-Adapted Multimodal Sensors Derived from Entirely Intrinsic Self-Healing and Stretchable Cross-Linked Networks

Flexible sensing technologies that play a pivotal role in endowing robots with detection capabilities and monitoring their motions are impulsively desired for intelligent robotics systems. However, integrating and constructing reliable and sustainable flexible sensors with multifunctionality for robots remains an everlasting challenge. Herein, an entirely intrinsic self-healing, stretchable, and attachable multimodal sensor is developed that can be conformally integrated with soft robots to identify diverse signals. The dynamic bonds cross-linked networks including the insulating polymer and conductive hydrogel with good comprehensive performances are designed to fabricate the sensor with prolonged lifespan and improved reliability. Benefiting from the self-adhesiveness of the hydrogel, strong interfacial bonding can be formed on various surfaces, which promotes the conformable integration of the sensor with robots. Due to the ionic transportation mechanism, the sensor can detect strain and temperature based on piezoresistive and thermoresistive effect, respectively. Moreover, the sensor can work in triboelectric mode to achieve self-powered sensing. Various information can be identified from the electrical signals generated by the sensor, including hand gestures, soft robot crawling motions, a message of code, the temperature of objects, and the type of materials, holding great promise in the fields of environmental detection, wearable devices, human-machine interfacing, and robotics.     

基于MATLAB的超声检测自动判伤算法研究

为了实现MATLAB对超声波检测的自动判伤以及简化图像处理过程,以火车轮对为例,对火车轮对的超声检测B扫描图进行了分类处理。运用基于互信息的图像配准方法对复杂背景图像进行处理,并对基于互信息配准得到的结果进行求补集,最后经过MATLAB工具实现对图像中缺陷的判别并予以标示,显示缺陷的位置信息,成功地实现了超声检测中缺陷的自动判伤,提高了超声检测中的判伤效率。     

基于无证书公钥的移动IP注册协议认证

移动IPv6是IPv6的子协议,有着巨大的地址空间、对移动性和QoS的良好支持,内嵌的IPSec协议,以及邻居发现和自动配置等诸多优势,它为未来的全IP移动通信系统提供了一个标准的全球移动性解决方案。针对移动IPv6技术的特点,将IPSec安全协议和无证书公钥体系（CL-PKC）两者结合起来,在分析无证书公钥的优缺点的基础上,提出了一种在移动IPv6环境下的注册协议认证与注册方案,并对该协议的性能进行了分析,以方便日后的改进。     

基于区域生长和背景配准的低信噪比红外目标检测算法

为了进一步提高复杂背景下低信噪比红外运动目标的检测性能,提出了一种基于区域生长和背景配准的低信噪比红外运动目标检测算法。该算法首先利用局部对比度找出几个种子点;然后根据种子点进行区域生长,统计生长出目标的相关特征;接着采用多帧关联的方法,挑选出候选目标;最后采用背景配准的方法,剔除虚假目标,降低虚警概率。采用大量实验数据进行仿真验证,仿真结果表明,相对于传统算法,本文算法对低信噪比红外运动目标具有较高的检测概率,较低的虚警概率。     

基于比值法图像拼接算法研究

在讨论比值法进行图像拼接的基础上,针对比值匹配算法误匹配的问题,提出了一种改善比值匹配配准精度的算法.通过增加比值模板的列数来确定选取特征线的最佳匹配,从而增加了模板的信息量,提高了图像拼接的准确性.实验表明,该改进算法可以有效地进行图像拼接,并改善了原有比值法的配准精度.     

SIP在移动Internet中的应用

移动Internet是目前学术界研究的热点问题之一,SIP是IETF提出的IP电话信令协议。结合移动Internet技术介绍了一些扩展SIP以提供移动性支持的机制,主要讨论注册、定位和切换等方面的问题。     

基于4PCS和SICP的点云配准方法在钢轨磨耗计算中的应用

针对基于三维结构光扫描的钢轨磨耗快速精确测量,本文提出了一种基于4PCS(4-points congruent sets)和SICP(sparse iterative closest point)的点云配准组合算法,用于快速精确配准不完整且含噪声的磨耗钢轨与标准钢轨点云。由于三维结构光设备一次扫描得到的磨耗钢轨数据是不完整且含噪声的,因此首先利用针对低重叠率点云配准鲁棒性较好的4PCS对钢轨点云进行粗配准,为精确配准提供较好的初始变换矩阵。然后,再利用针对含噪声点云配准鲁棒性较好的SICP进行精确配准。最后,根据精确配准结果计算出轨头磨耗。文中定量分析了不同程度降采样对配准精度、时间及轨头磨耗计算精度的影响,展现了4PCS+SICP在快速精确配准不完整且含噪声的钢轨点云的优越性,得出了不同程度降采样对轨头磨耗计算精度无影响的结论。与此同时,对钢轨点云含不同程度的噪声点云配准做了定量对比分析,验证了SICP在含噪声的磨耗钢轨点云精确配准中的鲁棒性。     

无人机多光谱成像仪图像的校正及配准算法研究

利用光校参数和软件配准法对无人机多光谱成像仪图像进行校正和彩色合成.多光谱成像仪由3个光电头部组成,它们分别对同一地物的R、G、B谱段成像.基于无人机多光谱成像仪中各光谱段成像光电头部存在的性能差异,需要进行图像配准,才能保证图像合成的效果.具体分析与讨论光校参数法与软件配准法的特点,采用这两种方法进行图像配准,并在此基础上提出采用二者相结合的手段研究进一步的算法,以期达到更好的配准效果.     

铸币图像配准算法的设计与实现

铸币图像的配准是基于图像识别的真伪币鉴别及瑕疵检测的重要步骤.针对铸币图像的特点,提出使用边缘纹理替代灰度信息作为图像配准的特征;配准算法使用极坐标系投影等多种积分投影方法,通过计算样本图像与模板图像投影曲线的互相关函数与最大互相关参数得到平移、旋转、缩放参数,并以多次迭代,实现铸币样本图像与模板图像的精确配准,为基于图像识别的真伪币鉴别及瑕疵检测提供良好基础.     

基于K-L变换的两传感器图像自动配准

基于合成孔径雷达(SAR)图像和光学图像间的变形可用仿射变换来近似,提出了一种SAR图像和光学图像自动配准的方案.对分割后的图像进行K-L变换得到两幅图像的主分量与坐标轴之间的关系,从而得出两幅图像的角度关系,接着,利用旋转后图像的横纵象素范围的比值和前景重心偏移值得到仿射变换的缩放和平移参数,最后再利用二值图像相关对仿射变换的结果图像进行精配,从而实现较高精度的图像配准.实验结果表明,在满足精度要求的情况下,本方法可以自动完成具有明显方向性和较大前景目标图像的配准任务.