用于多个机动目标的混合高斯概率假设密度跟踪器

现有的混合高斯概率假设密度（GM—PHD）跟踪器不仅可以估计时变的多目标状态,还能辨识不同目标并保持其轨迹连续性．但当多个目标发生机动时,其稳定性较差,容易丢失目标．针对这一问题,本文提出一种能跟踪多个机动目标的混合高斯概率假设密度跟踪器算法．算法在GM—PHD滤波的框架上采用修正的输入估计方法将目标的概率假设密度（PHD）表示成混合高斯形式,并利用不同的标记辨识各个高斯分量,然后通过PHD滤波方程迭代这些高斯分量和对应的标记,最终达到跟踪多个机动目标的目的．仿真实验表明,和传统的GM—PHD跟踪器相比．新算法能以更高的稳定性跟踪多个机动目标．     

基于改进“当前”统计模型的非线性机动目标跟踪算法

＂当前＂统计模型算法对目标加速度极限值及机动频率的依赖性这一缺点,导致该算法在跟踪弱机动目标及高机动目标时,跟踪性能会明显恶化.本文在当前统计（CS）模型的基础上,通过加权一个以残差方差的迹为参数的活化函数,对加速度方差和机动频率进行自适应处理,实现了对＂当前＂统计模型的改进;同时,采用UKF（unscented Kalman filter）对非线性目标进行跟踪滤波,构造出基于改进＂当前＂统计模型的非线性机动目标跟踪算法,仿真结果表明,改进的＂当前＂统计模型不仅保留了＂当前＂统计模型跟踪算法对一般机动目标跟踪精度高的特点,而且对弱机动目标跟踪也具有更优越的性能,大大扩大了机动跟踪范围.     

强制循环蒸发系统的非线性自适应解耦PID控制

本文结合现场的实际过程数据,首先应用能量平衡建立了强制循环蒸发过程的动态模型.针对该过程的多变量、非线性以及强耦合特性,在常规增量式PID控制器的基础上提出基于神经网络与多模型切换的非线性自适应解耦PID控制策略.该控制器是由线性自适应解耦PID控制器和基于神经网络的非线性自适应解耦PID控制器以及切换机构组成.其中线性自适应解耦PID控制器可以保证系统的稳定,而基于神经网络的非线性自适应解耦PID控制器则可以有效地提高系统的性能.上述过程的PID参数是通过广义预测的方法得到,最后通过仿真表明,上述控制方法不仅消除了回路间的耦合,在稳定生产的同时提高了蒸发的效率.     

SIFT在行星表面探测器视觉导航系统中的应用

介绍了行星探测器自主导航系统的相关背景,讨论了行星探测器自主视觉导航系统算法的主要目的和传感器信息融合的必要性,并就此引入了尺度不变特征变换(SIFT)的相关理论分析.对SIFT方法提出了改进,从而改善了算法的效果.最后给出了三维重建和目标追踪的实验结果.     

基于主动漂移矫正的运动目标跟踪算法

针对传统的图像仿射配准(Affine image alignment, AIA)算法无法有效兼顾算法效率和鲁棒性的问题, 提出了一种快速鲁棒的新仿射配准算法---主动漂移矫正(Active drift correction, ADC)算法用于跟踪视频运动目标. 该算法的基本思想是: 通过引入一个漂移矫正项, 来改进传统算法的目标能量函数, 使算法具备抗漂移的能力, 从而提高算法的鲁棒性. 改进后的算法不需要传统算法中为增强鲁棒性而采用的许多复杂措施(如: 被动漂移矫正). 实验结果表明: 本文提出的算法简单、有效, 在不必牺牲算法效率和复杂度的条件下, 可以获得比传统算法更好的鲁棒性.     

工业重载液压力伺服系统的抗扰动控制

由于重载荒磨机负载惯性大阻尼小, 施力系统开环传递函数含有一对纯虚零点, 而且负载特性变化会明显影响开环频带宽度. 同时, 砂轮高速旋转会产生高频率大幅度的偏心力干扰, 由于系统频响较低, 单纯的输出反馈方式无法抑制干扰. 本文通过采用非线性跟踪微分器提取状态观测量并引入非线性前馈系数, 消除了纯虚零点, 消除了负载特性变化对开环频宽的影响, 显著地抑制了外部位移干扰和偏心力干扰, 从而使得产品质量大幅度提高.     

卫星定位接收机高精度伪码跟踪的设计与实现

在卫星定位接收机中,伪码跟踪的精度直接影响定位精度。介绍了延迟锁相环及其数学模型。在对比分析等量采样和非等量采样条件下延迟锁相环跟踪精度的基础上,提出了采用非等量采样延迟锁相环的伪码跟踪数字实现方案。该方案复杂度低,易于实现。实验结果表明该方案对码速率为10.23 MHz的伪码跟踪精度可达1 ns,实现了伪码的精确同步。该设计已应用于卫星定位接收机的研制开发中。     

基于PLC的太阳能电池板自动跟踪系统的研究

研究了基于可编程逻辑控制器(PLC)的太阳能电池板自动跟踪系统。该系统有效地提高了太阳能的利用率和光伏发电系统的效率,降低了光伏并网发电的成本,具有理论研究意义和应用推广价值。