以ARM为核心的嵌入式体感遥控器设计

介绍一种以ARM为核心的嵌入式服务机器人体感遥控器的设计。硬件上,本遥控器采用具有ARM Cortex—M3内核的STM32F103C8T6作为核心处理器,选用ST公司的iNEMO惯性导航模块进行手部姿态的识别,同时还具有LCD显示模块、无线收发模块和电源模块;软件上,采用嵌入式操作系统μC／OS—Ⅱ实现多任务的调度和外围设备的管理。经实验验证,本遥控器具有高稳定性、高实时性、高可靠性、低误码率等优点。     

Systematic robustness analysis of least squares mobile robot velocity estimation using a regular polygonal optical mouse array

This paper presents the robust velocity estimation of an omnidirectional mobile robot using a regular polygonal array of optical mice that are installed at the bottom of a mobile robot. First, the velocity kinematics from a mobile robot to an array of optical mice is derived, from which the least squares estimation of the mobile robot velocity is obtained as the simple average of the optical mouse velocity readings. Second, it is shown that a redundant number of optical mice contributes to the robustness of the least squares mobile robot velocity estimation against both measurement noises and partial malfunction of optical mice. Third, the sensitivity analysis of the least squares mobile robot velocity estimation to imprecise installation of optical mice is made, from which a practical method of optical mouse position calibration is devised. Finally, some experimental results using commercial optical mice are given to demonstrate the validity and performance of the proposed mobile robot velocity estimation. Copyright © 2011 John Wiley and Sons Asia Pte Ltd and Chinese Automatic Control Society     

XVM虚拟环境下并行程序的性能评测

该文引入speedup作为并行程序的性能评测指标,分析了并行程序在不同类型和不同数量的客户虚拟机中运行的性能差异,实验表明,MPI并行程序在xVM虚拟化环境中的运行性能接近非虚拟化本地主机的性能,在半虚拟化环境中的并行程序性能超过全虚拟化环境中的并行程序性能。     

顶底板围岩不稳的缓倾斜中厚以上矿体的采矿新方案

密集平行束孔落矿的底盘漏斗采矿方案的特点是:用密集严行束孔落矿;凿岩与出矿水平合二为一;实行“掘井、劈漏、落矿三位一体”的回采工艺。该方案结构简单、采切比低、工人劳动强度低,适于开采缓倾斜顶底围岩不稳固的中厚以上矿体。     

Randomized range-maxima in nearly-constant parallel time

Given an array ofn input numbers, therange-maxima problem is that of preprocessing the data so that queries of the type what is the maximum value in subarray [i..j] can be answered quickly using one processor. We present a randomized preprocessing algorithm that runs inO(log^* n) time with high probability, using an optimal number of processors on a CRCW PRAM; each query can be processed in constant time by one processor. We also present a randomized algorithm for a parallel comparison model. Using an optimal number of processors, the preprocessing algorithm runs inO( (n)) time with high probability; each query can be processed inO ( (n)) time by one processor. (As is standard, (n) is the inverse of Ackermann function.) A constant time query can be achieved by some slowdown in the performance of the preprocessing stage.     

一种基于多Agent的人群仿真多机并行平台研究

本文提出了一种针对多Agent人群仿真模型的多机并行平台,该平台利用MPI作为节点间的通讯软件,采用主从模式设计多机并行执行环境。在主控节点中设置结果回收模块与监控模块,通过K-means算法保证执行节点之间的负载均衡,同时以此作为任务分发与调度的依据;在执行节点(从节点)中,则根据主控节点的任务调度执行相关Agent模型,并执行仿真同步与状态信息汇报等任务。实验结果表明,该多机并行平台能够执行基于多Agent的人群仿真模型,能有效地提高仿真的性能,同时具有良好的可扩展性。     

未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。     

基于改进下垂控制的多微网并联运行控制策略研究

多微网并联的电网系统结构复杂、连接方式多样,在并网、解列的过程中由于子微网之间的频率和电压偏差,会在平衡点产生较大的电动力,对系统产生冲击,影响系统的动态稳定。本文针对多微网并网、解列过程中控制精度和动态稳定的问题,基于长距离线路电压降落和电压相角偏移,提出了一种改进的下垂控制方法,减少了系统的电压震荡和频率波动。最后基于Matlab/Simulink建立仿真模型,仿真结果验证了改进控制策略的合理性和有效性。     

发电机同期回路改造分析与应用

发电机组准同期并列操作是发电机安全并入电网的重大操作。在并网过程中有时会出现非同期并网的恶性事件,对发电机和主变压器造成冲击、甚至导致报废,如果不能立即解列就会引起电网系统振荡等严重事故。通过对某厂#1主变非同期并列事故进行分析,提出对同期装置进行合理闭锁改造,杜绝非同期并列情况的发生,切实保证发电机组安全运行。     

一种非对称6-PSS并联机构的工作空间和灵活度研究

针对非对称并联机构在某些方面有着特殊的应用但研究较少的现状，对一种非对称6-PSS并联机构工作空间和灵活度进行了研究，得到了其工作空间和灵活度随结构参数和姿态要求的变化规律，得出此机构可以应用在y轴方向工作空间要求大，而绕x轴转角要求不高的场合。为进一步扩大并联机构的实际应用提供了依据。