不甩线圈的多星形移相变极

对于某些槽数和极数比的多星形移相变极电机,提出与前人不同的是在两种极数下均不甩去线圈的绕组方案,使绕组利用率高,且线圈及其联接都较简单.这种绕组方案在一种极数下并联支路略有不平衡,其所引起的电机定子铜耗的增加是极其有限的,不致影响电机的正常运行.     

机械手工作空间分析

研究平面双杆、三杆及漂浮基座机械手工作空间。得到使工作空间最大的优化条件，在三杆机械手的讨论中运用了Lagrange条件极值法。所得结果对机械手设计分析具有一定的指导意义，文章附有计算图线。     

打捆机器人自动控制系统

介绍了莱钢中小型轧钢生产线打捆机器人自动控制系统的硬件配置、软件结构及其主要控制功能，并对打捆定位和打捆过程作了详细说明。     

基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

K-230B镗床万向护板的设计

介绍了大型机床地坑移动盖板的一般设计思想,根据机床原有功能和结构特点,设计兼顾防尘防屑和美观大方两大特点的活动盖板,为同类设计提供一些参考。     

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论了当反螺旋理个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析，且给出其全部５种不同条件下的运动图谱。     

计算几何与并行算法

本文首先介绍了计算几何的基本概念,论述了计算几何的四个基本问题,即几何搜索问题、相交问题、邻接问题及凸壳问题。然后重点分析了凸壳构造问题,介绍了其最佳串行算法、及相应的并行算法。接着对一些计算几何的串行及并行算法进行了分析比较。最后提出了笔者对新一代并行计算机系统上设计计算几何并行算法的看法。     

Adaptive tracking control of manipulators: Theory and experiments

This paper considers the trajectory tracking problem for uncertain robot manipulators and proposes two adaptive controllers as solutions to this problem. The first controller is derived under the assumption that the manipulator state is measurable, while the second strategy is developed for those applications in which only position measurements are available. The adaptive schemes are very general and computationally efficient since they do not require knowledge of either the mathematical model or the parameter values of the manipulator dynamics, and are implemented without calculation of the robot inverse dynamics or inverse kinematic transformation. It is shown that the control strategies ensure uniform boundedness of all signals in the presence of bounded disturbances, and that the ultimate size of the tracking errors can be made arbitrarily small. Experimental results are presented for a PUMA 560 manipulator and demonstrate that accurate and robust trajectory tracking can be achieved by using the proposed controllers.     

双机械臂协调：以运动学为基础的模型分析与动态补偿控制方法

本文建立了双机械臂协调系统的主从式控制的非结构模型，并针对两臂具有相同特性和不同特性这两种情形作了稳定性分析，提出特性校正的方法，本文还利用内模原理设计出动态补偿器来克服标定约束的不确定性对系统控制品质的影响，最后给出了实验结果。     

智能控制在现代包装工业中的发展和应用

叙述了反馈控制、自适应、鲁棒自适应，直到智能控制在包装工业中的进展，并阐述了智能控制在现代包装工业的发展中的应用前景。