提升摆线针轮减速机承载能力分析

对目前国内外减速机市场和减速机的结构形式进行了对比。对带均载机构的行星摆线针轮减速机的结构、受力、均载理论进行了分析;并提出了相应的计算方法。通过对新产品的设计、制造与实验,验证了提升承载能力的可靠性,证实了采用该方法的有效性与实用性。     

司步带传动周转轮系机器鱼的设计与验证

介绍了一种用于拖曳试验的多关节机器鱼试验平台,用以研究鱼类尾鳍游动机制,提供功耗可测,且能够精确拟合亚绣科鱼类运动曲线的多关节机器鱼。根据生物学鳕鱼外形观测数据,同时采用伺服电机驱动同步带串联周转轮系传动的方式,使仿生机器鳕鱼在形态学和运动学上最大程度复现自然界鱼类游动方式。介绍了平台的机械结构及运动控制的实现,同时利用虚拟样机技术对机器鱼设计方案进行运动学验证以及动力学分析。结果表明机构设计合理,能够满足设计需求。     

行星椭圆齿轮-连杆组合机构运动特性分析

提出了一种行星椭圆齿轮-连杆组合机构,建立了该机构的运动学模型,用VB编写了辅助分析程序,分析了椭圆齿轮偏心率(短长轴比率)和主动椭圆齿轮长轴初始偏角等重要参数对该机构运动特性的影响。通过实例计算,发现该机构具有较好的急回特性,并在工作段速度接近匀速,同时容易实现行程的缩放。     

PDC钻头反扭矩分析及控制技术

定向滑动钻井时,PDC钻头上产生的反扭矩变化较大,导致工具面控制不稳,影响了钻进的连续性和速度。采用有限元数值模拟技术定量地分析了PDC钻头破岩时产生的扭矩,进一步证实存在较大反扭矩。介绍了Southard钻井技术公司最近研制的一种无反扭矩钻井工具,即行星钻头驱动器。该工具构思巧妙、设计新颖,通过控制定向钻井时PDC钻头上产生的反扭矩及其变化,从而提高钻进效率,具有一定的发展前景。     

行星齿轮增速器在贯流机组中的推广应用

在低水头电站中,设计水头在10m以下时,水轮机的转轮直径相对较大,而机组的转速相对很低.如采用齿轮增速,可使发电机的尺寸显著减小,从而使整个电站的造价大幅度降低,但在机电设备选型过程中仍存在不同的看法,有碍增速方案的应用.本文试图从机组选型及实际经验表明,在灯泡贯流式水轮发电机组中采用行星齿轮增速方案和直连式方案进行综合比较,从运行稳定性、噪声、效率和经济性等方面说明今后齿轮增速在低水头水力资源开发中推广应用的可行性和必要性.     

利用平面约束的月球车立体匹配方法

为了满足月球车视觉系统对检测障碍物检测的时效性和可靠性的需求,提出了一种基于平面约束和自适应惩罚参数的半全局立体匹配算法。首先,对极线校正后的两幅图像进行SIFT特征点提取与匹配,同时提取边缘特征;然后,利用匹配的SIFT特征点拟合空间平面,并根据平面估计左右图像所有像素点的视差搜索范围;最后,基于传统的半全局匹配算法,采用自适应惩罚参数的策略对左右图像进行立体匹配。实验结果表明：所提出的算法有效地降低了计算复杂度,其计算复杂度只有传统方法的19.9%,对于视差不连续区域以及遮挡区域都能够获得正确的匹配结果。较传统半全局匹配方法无论在速度还是匹配精度上都得到明显提高,为对立体匹配的实际应用奠定了基础。     

Development of the method of production of the ultrafine macrohomogeneous composite powder

ABSTRACT

A method of ultrafine macro-homogeneous composite powder – B₄C–ZrO₂ production using a planetary mill was developed. From the macro-homogeneous composite high-density ceramics, B₄C–ZrB₂ was produced by the method of reactive sintering (in situ) at 2000°C under the pressure of 41–42?MPa. The effect of ZrO₂ grain size and of its distribution in the matrix on the consolidation parameters, and the microstructure of the obtained ceramics was studied.     

High‐speed mobility on planetary surfaces: A technical review

Despite the success so far accomplished in the robotic exploration of the Moon and Mars, the constraints associated with newly proposed mission concepts manifest the need for a faster surface prospection. Increasing driving velocities is being considered as a potential solution to the requirements introduced by these missions. This review presents the benefits and foreseeable challenges of using faster locomotive solutions for space exploration. Information is provided regarding the set of missions that would benefit most from faster locomotive capabilities. Starting by understanding the theoretical framework governing the interaction of wheeled robots operating over loose, sandy terrains, we delve into the foundation of Bekker's classic terramechanic equations—the most frequently used method to predict mobile robots off‐road performance. We highlight its limitations and review the efforts that have been made to expand the range of application of these theories to dynamic wheel–soil interactions. We analyze the existing experimental evidence on the effects of increasing traveling velocities under earthbound, off‐road conditions. By paying special attention to previous experiences on the lunar surface, we outline the challenges that the combination of irregular terrains and a reduced‐gravity field may pose to a fast‐moving exploration rover. The principles, mathematical models, experimental evidence, and experiences presented in this review are meant to aid in the identification of poorly understood and insufficiently studied aspects regarding high‐speed extraterrestrial surface mobility.     

基于反求技术的非圆齿轮机构数字模型建立

为获得非圆齿轮机构的数字模型,基于反求工程技术,通过成熟产品实物图片直接获得一些相关基本数据。再结合齿轮机构运动原理利用计算机编程求解节曲线相关参数。最后根据所得参数建立非圆齿轮的数字模型。这种方法大大简化设计的复杂程度,便于模型建立,并对齿轮后期性能优化升级具有积极作用。     

基于模糊理论的摆线钢球行星传动接触疲劳强度可靠性研究

基于模糊理论和可靠性设计方法，建立了摆线钢球行星传动模糊可靠性数学模型，推导出其计算公式，并对该传动机构样机进行了接触疲劳强度的模糊可靠度计量。