具有圆盘极点约束的不确定切换系统的鲁棒控制

本文研究了一类具有圆盘极点约束的不确定线性切换系统的鲁棒镇定问题．对此类系统设计了状态反馈控制器,使得闭环系统的所有极点均位于一个给定的圆盘中,并得到了一个基于LMI的充分条件．通过求解线性矩阵不等式,可以构造一个具有较小反馈增益参数的状态反馈控制器．最后的仿真算例证明了本文结果的有效性。     

基于积分二次约束时滞不确定系统的H∞可靠性控制

把基于积分二次约束H∞可靠性控制方法引入状态与时滞不确定系统。通过LMI方法导出无扰动时滞系统具有二次约束H∞可靠性控制的时滞依赖标准,降低有关判定系统鲁棒稳定性条件的保守性。通过推导获得参数与时滞不确定系统的时滞依赖标准。通过数例说明所得结论。     

手功能康复机器人的鲁棒控制研究

以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMechanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB／Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。     

一类不确定采样系统的鲁棒D控制研究

本文对一类范数有界不确定线性采样系统,提出了存在状态反馈控制律,使得闭环系统的所有极点均位于一给定的圆盘中且具有最优鲁棒H∞性能的一个充分条件。结合控制律反馈增益参数极小化的要求,建立一个具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,通过该问题的解决,可以构造一个具有较小反馈增益参数和给定要求的控制律,算例结果进一步表明,该控制器具有更好的扰动抑制性能。     

多级集群式供应链跨链库存合作及鲁棒优化算法

以四级两单链的集群式供应链为研究对象,在两个单链相巨竞合条件下,建立了两单链问两零售商跨链问库存协作的时变鲁棒控制系统模型,以及牛鞭效应的弱化方法,并用H∞优化算法来求解动态最优决策.通过实例分析表明,集群式供应链跨链间协调及鲁棒优化能有效抑制牛鞭效应、降低库存水平,在减小订货波动的同时可提高对集群市场的响应速度.     

基于LQS的基本矩阵计算方法

基本矩阵作为分析两视图对极几何的有力工具,在视觉领域中占用重要的地位.分析了传统鲁棒方法在基本矩阵的求解问题中存在的不足,引入了稳健回归分析中的LQS方法,并结合Bucket分割技术,提出一种鲁棒估计基本矩阵的新方法,克服了RANSAC方法和LMedS方法的缺陷.模拟数据和真实图像实验结果表明,本文方法具有更高的鲁棒性和精确度.     

基于T-S模型的输出反馈滑模控制及应用

为了使系统满足品质要求并对不确定因素具有较强的鲁棒性,采用滑模控制方法。建立被控对象T-S模糊模型。针对系统状态不完全可测特点,采用迭代线性矩阵不等式方法,利用输出信息构造滑模面。根据系统品质要求,采用参数鲁棒设计方法,配置所需极点,确定相应在参数空间的映射关系。应用平行分布补偿算法,根据映射产生的参数样本训练T-S模糊控制器,实现等效控制律。在此基础上应用高增益方法设计切换控制律,保证系统对满足匹配条件的不确定因素具有较理想的自适应性。最后,直升机模型的仿真结果表明,方法具有很好的控制效果。     

基于多环QFT的高超声速飞行器鲁棒控制

阐述了定量反馈理论(QFT)的基本原理和设计方法,针对超燃冲压发动机不同工作状态时高超声速飞行器不确定性模型,应用多环QFT设计了高超声速飞行器纵向飞行控制系统;仿真结果表明,运用QFT方法设计的控制系统不仅具有良好的跟踪性能和抗干扰性能,而且能够很好地解决飞行控制系统由于模型参数具有不确定性而造成的控制系统鲁棒性设计问题,并从工程应用角度为高超飞行器纵向飞行控制系统提供了一种鲁棒控制设计方案。     

Robust output feedback learning control for induction motor servo drives

This paper addresses the output feedback tracking control problem for induction motor servo drives with mechanical uncertainties: rotor angle, rotor speed and stator currents are assumed to be available for feedback. A robust adaptive learning control is designed under the assumption that the reference profile for the rotor angle is periodic with known period: it ‘learns’ the periodic disturbance signal by identifying the Fourier coefficients of any truncated approximation; ??₂ and ??_∞ transient performances are guaranteed in the ‘learning phase’. It is shown that, for any motor initial condition belonging to an arbitrary given compact set, by properly setting the control parameters: (i) the rotor position and flux modulus tracking errors exponentially converge to residual sets, which may be arbitrarily reduced by increasing the number of terms in the truncated Fourier series; (ii) when the unknown periodic disturbance can be represented by a finite Fourier series, the rotor position and flux modulus tracking errors exponentially converge to zero. As in field oriented‐control, the control algorithm generates references for the magnetizing flux component and for the torque component of the stator current leading to significant simplifications for current‐fed motors. Copyright © 2008 John Wiley & Sons, Ltd.     

Analytical formulation to compute QFT bounds: The envelope method

This paper describes an analytical formulation to compute quantitative feedback theory (QFT) bounds in one‐degree‐of‐freedom feedback control problems. The new approach is based on envelope curves and shows that a QFT control specification can be expressed as a family of circumferences. Then, the controller bound is defined by the envelope curve of this family and can be obtained as an analytical function. This offers the possibility of studying the QFT bounds in an analytical way with several useful properties. Gridding methods are avoided, resulting in a lower computational effort procedure. The new formulation improves the accuracy of previous methods and allows the designer to calculate multivalued bounds. Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd.