Dynamic compensation by fusing a high-speed actuator and high-speed visual feedback with its application to fast peg-and-hole alignment

This paper presents a dynamic compensation concept to grapple with the dynamic defects of a traditional robot arm, especially while performing high-speed endpoint regulations. The proposed high-speed dynamic compensation concept offers a new point of view for cooperating with a traditional manipulator to realize highly dexterous performance of manipulations. The concept is realized through adoption of a high-speed light-weight actuator as well as endpoint closed loop configured high-speed cameras. The dynamic compensation is analyzed experimentally with 1000 Hz visual feedback and a high-speed finger for a robot arm in the case of one degree of freedom. The advantage of the proposed approach is that the modeling for the robot system’s dynamics is not needed, whereas it is necessary and trivial in order to realize high-speed regulations by traditional approaches. Thus, the control issue becomes easier with the proposed approach. As an application for this concept, fast peg-and-hole alignment with large position and attitude uncertainty is studied. The alignment algorithm is based on a visual compliance strategy. Alignment experiments show that with the proposed concept of dynamic compensation as well as visual compliant motion control, robust and fast convergence was realized for most cases.     

用DCS顺控实现电除尘自动控制

介绍一种对电除尘工序进行远程自动控制的方法。使用DCS顺序控制图，通过模块组态和内部编程，实现多台设备的自动控制，优化工艺过程，提高该工序的自动化水平。     

应用轴功目标法合成低温分离序列

针对以乙烯深冷分离系统为代表的低温精馏过程合成问题。低温精馏系统包括精馏序列以及与之对应的换热网络和制冷系统。依据轴功目标方法,低温分离系统的能耗可以归结到制冷系统的轴功上,且过程的轴功消耗可以不经过换热网络和制冷系统的合成而直接得到。本文以轴功消耗作为优化目标建立数学模型,在模型中不包含换热网络和制冷系统结构的情况下建立精馏序列与对应轴功消耗的关系。这样,在不增加问题复杂程度的前提下实现对系统总能耗的优化。对乙烯冷端分离系统的合成的算例研究表明,通过基于轴功目标的数学模型可以高效的得到具有最低轴功消耗的精馏系统。     

基于多混沌系统的彩色图像加密方法

为了提高彩色图像加密的安全性和加密性能,设计了一种基于多混沌系统的彩色图像加密方法.将一个彩色图像分解为R、G、B三个灰度图像,使用MD5算法动态生成加密算法的初始值,然后使用三种不同的基于混沌的加密结构对三个图像进行加密.对R图像使用Feistel结构加密,其中Feistel结构的S一盒由Logistic混沌序列和Hyperhenon混沌序列组合产生;对G图像使用由Lorenz系统产生加密序列对图像进行代替和置换操作的加密结构;对B图像使用由分段线性混沌映射产生加密序列,然后加密图像的加密结构,再把加密后的图像结合起来生成加密后的图像.理论分析和实验结果表明,该加密方法能够较为有效地保证彩色图像加密的安全性.     

时间Petri网与CAGA算法相结合的并行测试研究

在并行测试的研究中对于任务的测试次序一直是个研究重点及难题。用时间Petri网建立关于并行测试系统的模型,并首次用元胞遗传算法(CAGA)对模型中的变迁序列进行搜索,快速得到最好的测试序列。通过仿真结果表明,该算法展示了很好的收敛效果,并且与已有的研究成果相比更具优势。     

基于光学测角和无线数据传输技术的传递对准

为了解决动基座传递对准中航向角估计困难的问题,提出了基于光学测角和无线数据传输技术的传递对准技术方案。通过对航母舰体挠曲变形模型的建立和对光学测角原理的分析,构建了相应的卡尔曼滤波器。仿真结果表明,利用卡尔曼滤波能够估计出姿态误差角和光学测量装置自身的等效零偏。当对光学测量装置的等效零偏补偿之后,航母在匀速航行条件下,姿态误差和速度误差都可以得到快速的收敛,其中航向角误差可以在4 s内收敛到0.7'以内,明显提高了子惯导航向角的对准速度。     

基于动态依赖的类间测试顺序研究

类间集成测试顺序决定着测试成本的大小,为了得到合适的测试顺序,提出了一种基于动态依赖的类间测试顺序的方法。首先分析对象关系图中类间依赖关系,然后运用边删除规则去除环路,最后运用有向无环图的拓扑序列给出类的测试顺序。仿真结果表明,本文的方法较Briand的方法减少了42%的测试桩。此方法满足最小化测试桩的需要,提高了测试效率,减少了测试成本。     

电网电压不平衡且严重畸变时的软件锁相技术

针对传统软件锁相环（SPLL）在三相电压不平衡且严重畸变条件下不能准确跟踪电网电压的频率和相位的问题。本文提出了一种基于相序解耦（SDR）级联二阶广义积分（SOGI）的新型软件锁相模型,通过SDR和SOGI实现了正负序分离,电压基波提取,以及滤波功能,有效地消除了负序分量、谐波分量对准确获取频率和相位信息的影响。仿真结果表明在三相电压不平衡且严重畸变的条件下,该新型SPLL能够准确地锁定电网电压的频率和相位,从而有效性地验证了新方法的正确性。     

RT-PCR法检测庚型肝炎病毒C(GBV-C)RNA

应用RT－PCR法在非甲～非戊型肝炎患者血清及单采浆站供血员血浆中检测到GBV－CRNA，扩增产物经序列测定进一步确证，在30例非甲～非戊型肝炎患者中阳性率为6．6％；在600例单采浆供血者血浆中阳性率为0．33％。提示GBV－C可能不是非甲～非戊型肝炎的主要致病因子，可能存在GBV－C健康携带者。     

催化剂烧炭再生模拟和分析

催化剂烧炭再生是非定态过程。本文建立了绝热反应器内催化剂烧炭模型,利用移动边界正交配置法求解。以结炭的BO2催化剂再生为工作反应,模拟预测与实验值吻合良好。模拟计算表明,用递升进口温度序列烧炭,使再生时间明显缩短。