One-to-one disjoint path covers on multi-dimensional tori

The multi-dimensional torus is one of the most popular underlying topologies for massively parallel systems. In this study, we consider a non-bipartite n-dimensional torus where n≥2 and prove that for 1≤m≤2n, m vertex disjoint paths exist that cover all vertices between any two distinct vertices. In other words, we construct the one-to-one m-disjoint path cover of a non-bipartite torus for any m where 1≤m≤2n.     

基于云计算的混合并行遗传算法求解最短路径

为提高最短路径求解问题的效率,提出一种基于云计算的细粒度混合并行遗传算法求解最短路径的方法。方法采用云计算中H adoop的Map Reduce并行编程模型,提高编码效率,同时将细粒度并行遗传算法和禁忌搜索算法结合,提高了寻优算法的计算速度和局部寻优能力,进而提高最短路径的求解效率。仿真结果表明,该方法在计算速度和性能上优于经典遗传算法和并行遗传算法,是一种有效的最短路径求解方法。     

基于支持向量机的炒作微博识别方法

微博是舆论传播的中心和渠道,同时参与舆论的形成、发展与引导过程,其自媒体发布、意见领袖参与等因素在一定程度上造成了微博谣言、虚假炒作、社会动员等现象。针对炒作微博的传播特点,分析其群体的隐蔽策划现象,挖掘出普通微博和炒作微博在传播网络结构、转发增量统计等方面的差异。通过社交网站的应用程序接口对目标微博的所有评论、转发和点赞用户进行信息获取,构建该微博的传播网络,利用社团模块度、平均最短路径和网络直径这3个属性度量该网络的紧密程度,基于支持向量机对所抽取的微博进行分类,进而识别出炒作微博。实验结果表明,该方法对微博传播用户的属性信息依赖小以及传播网络结构特征敏感,并且具有较高的炒作微博识别准确率。     

基于自适应神经网络的AUVs路径跟踪控制

为解决由于随时间变化水动力阻尼引起的参数变化和不确定性的问题,提出了基于径向基函数神经网络的未知评估算法,引入自适应算法以保证神经网络权值的最优评估.基于Lyapunov稳定性理论,设计一种自适应神经网络控制器以保证路径跟踪系统中所有误差状态都趋于稳定.为了验证该控制器的可行性,对系统施加如位置误差、方向误差等虚拟干扰,证明该控制器可将误差消减为零.另一方面,机器人在以恒定的速度行驶时,每个航点被指定一个适合半径的圆弧可以保证其有较高的精度.为了评估路径跟踪控制器的性能,提出直线型和直线加圆弧型路径方案.仿真结果表明,该控制器可以有效地消除机器人非线性和模型不确定性造成的干扰.     

基于FNN的轮式机器人路径跟踪研究

针对目前轮式机器人在路径跟踪时容易出现的偏离期望路径甚至打滑、侧翻失去控制等问题,对轮式机器人结构及其路径跟踪特点进行了分析,构建了轮式机器人运动学模型,设计了一种基于模糊神经网络(FNN)的行进路线和行驶速度分级控制的路径跟踪方法.第一级中模糊神经网络利用机器人位姿信息确定行进路线即转弯半径,第二级根据前方路径情况和转弯半径调节机器人行驶的角速度和线速度.仿真实验表明,所设计的模糊神经网络能够对所期望的路径进行快速准确地拟合,且鲁棒性强;轮式机器人路径跟踪过程稳定,不会出现失控现象.     

概率最大受限路径相容算法

研究了可用于求解约束满足问题的最大受限路径相容算法(maxRPC).maxRPC算法执行过程中有大量无效的寻找路径相容证明(PC-witness)的操作,有效地识别和避免这些无效的寻找PC-witness的操作,可以提高maxRPC算法的求解效率.首先,提出了在一条约束上任意两个相容的值在任意路径上存在PC-witness的概率;然后,基于这一概率提出了一种概率最大受限路径相容算法(PmaxRPC),并将新算法成功应用于求解约束满足问题的回溯搜索.实验结果显示:PmaxRPC可以避免一部分无效的寻找PC-witness的操作,在求解约束满足问题时,PmaxRPC效率高于maxRPC.在某些测试用例上,PmaxRPC比maxRPC和最流行的弧相容算法效率更高.     

基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

固定双桨驱动的无人水面艇自主直线路径跟踪系统

针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,介绍了一种自主直线路径跟踪系统,该系统由岸基监控系统和艇载控制系统组成,具有自主航行和遥控航行两种工作模式,可在自主航行出现危险时切换到遥控模式,保证航行安全。岸基监控系统通过数传电台与艇载控制系统通信,向艇载控制系统发送控制命令,接收并显示其传回的状态信息;艇载控制系统以工控机为主控单元,进行数据采集与解算,与岸基监控系统通信,并为直线路径跟踪控制算法提供程序接口;GPS双天线高精度测向定位系统为直线路径跟踪控制算法提供位置和航向信息,直线路径跟踪控制算法根据距离偏差和航向偏差计算出左右两侧电机电压,进而控制无人水面艇航行。实验分别采用了PID、模糊控制和模糊PID三种控制方法,系统实际水上实验表明,在风力2~3级,晴到多云天气条件下,无人水面艇对目标路径的最大跟踪误差小于0.6 m。     

基于效率与安全机制的核电站巡检与应急机器人的局部路径优化方法

为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率.     

基于动态权限集的Android强制访问控制模型

针对Android存在的特权提升攻击问题,提出了基于动态权限集的Android强制访问控制模型DP_ManDroid。该模型首先分析强连通分支的权限分布特性,构建动态的权限集划分;然后在信息流与权限集耦合的基础上,抽象权限提升路径;最后提出线性时间的访问控制算法,并通过动态追踪权限集,实现了细粒度的决策控制。与现有 安全模型的对比,以及在原型系统上的仿真结果表明,所提出的安全模型很好地抵御了特权提升攻击,同时降低了时间复杂度。