复合材料汽车轮毂的成型工艺及性能研究

研究了不同冲击方向下复合材料的冲击力学性能,设计不同纤维布料裁剪方式并分析原材料的使用率,设计易于铺层操作以及产品脱模的三片式模具,优化热压罐成型工艺,并进行了车轮冲击测试。结果表明,冲击测试时的冲击方向对复合材料的冲击性能有较大影响,相较于垂直于铺层方向的冲击性能,冲击方向平行于铺层方向的复合材料冲击性能更高,产品铺层中应根据冲击工况进行优化铺层设计;采用合适的裁剪结构设计提高了操作便利性,并且使材料利用率达到83.8%,大大节约了材料成本;采用优化热压罐成型工艺制备的复合材料轮毂在冲击静载荷为600 kg的13°冲击测试中未出现断裂情况,满足汽车车轮冲击测试的装车要求。     

六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。     

聚酰亚胺金刚石树脂砂轮耐磨性能研究

介绍了一种新型金刚石砂轮结合剂——超细增韧聚酰亚胺树脂粉。磨削试验结果表明：该树脂粉制作的金刚石砂轮其耐磨性、磨削效率和所加工工件的表面质量明显优于酚醛树脂金刚石砂轮。通过扫描电镜观察两种树脂砂轮的显微组织,找出了两种树脂砂轮耐磨性存在差异的原因,树脂耐热温度的高低直接影响砂轮的耐磨性。     

车辆四轮转向系统的控制方法

系统地评述了车辆四轮转向系统的原理及其控制方法的发展,在此基础上指出四轮转向系统的研究必须以闭环综合评价为出发点,并与其它主动安全技术相结合才能真正达到实用阶段。     

An efficient steering control formulation for the articulated body mobile robot “KR-II”

This paper introduces an efficient steering control method for the articulated body mobile robot Koryu-II (KR-II). KR-II is a real robot, composed of six cylindrical segments linked in series and has a long snake-like appearance. The main issue on KR-II's steering control is, given from a remote human operator the velocity and orientation commands for the foremost segment, to automatically generate joint commands for all the following segments, such that they follow the foremost segment's trajectory. The derived method is based on a trajectory planning scheme in the inertial reference frame, and is feasible for real time computation. It also presents good energy efficiency and trajectory tracking performance characteristics, and can be extended for KR-II's W-Shaped Configuration steering control, which augments the lateral stability of the robot, essential for locomotion over uneven terrain. The validity of these methods are verified by experiments on the mechanical model KR-II.     

基于红外光电传感器的智能车两轮差速转向模糊控制

介绍了一种基于红外光电传感器的智能小车两轮差速转向模糊控制系统,该系统以单片机最小系统为核心,根据寻迹传感器的检测值判断小车运行状态,从而改变电机转速,实现控制小车的目的。实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,小车运行稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。     

多线程应用中的定时器管理算法

针对高性能电信系统中软定时器效率低下的问题,提出一系列优化方案,采用二次散列的时间轮,并结合免锁算法的低粒度互斥锁,从理论上把定时器查询和定时器插入等常用操作的复杂度从O(n)降至最优情况的O(1)。通过真实高负荷进行测试,采用SunStudio11性能分析工具对优化前后的性能进行定量分析。实验结果表明,该优化方案能够有效提高系统效率。     

Robust MIMO disturbance observer analysis and design with application to active car steering

A multi‐input–multi‐output extension of the well‐known two control degrees‐of‐freedom disturbance observer architecture that decouples the problem into single‐input–single‐output disturbance observer loops is presented in this paper. Robust design based on mapping D‐stability and the frequency domain specifications of weighted sensitivity minimization and phase margin bound to a chosen controller parameter space is presented as a part of the proposed design approach. The effect of the choice of disturbance observer Q filter on performance is explained with a numerical example. This is followed by the use of structured singular values in the robustness analysis of disturbance observer controlled systems subject to structured, real parametric and mixed uncertainty in the plant. A design and simulation study based on a four wheel active car steering control example is used to illustrate the methods presented in the paper. Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd.     

在线式汽车轮辋跳动检测机的设计

针对汽车轮辋径向和轴向跳动量的在线检测,设计了基于工业PC机的测控系统,给出了检测机的具体结构和跳动量的快速检测方法.利用数据采集卡PCL-818LS完成轮辋的定位、夹肾控制以及轮辋跳动量的数据采集,由VB6.0完成控制软件的编制,采用Access2003作为存储数据库,自动记录轮辋的各项检测数据,且具有统计分析和打印...     

机械式变比转向器传动比测试系统设计

为满足车辆转向轻便性和灵敏性的统一、改善转向性能,汽车需要采用变传动比转向器.针对机械式变比转向器性能要求,基于转向器总成台架试验国家标准,描述了变传动比测试过程,设计了基于虚拟仪器的传动比测试系统,讨论了传动比测试硬件系统、人机交互界面设计和试验台的搭建与测试.主要运用PCI总线数据采集卡,实现系统输入端驱动、输出端加载和信号采集功能,完成了变比转向器传动比测试.为机械式变比转向器设计方法的验证提供数据依据,具有良好的现实意义.