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针对力反馈遥操作中传统人工势场法无法适应于机械臂整体的避障以及在作业过程中操作者难以控制机械臂到达所需位姿的问题,提出了一种基于虚拟力引导的人机协同目标抓取方法。力反馈设备向操作者提供力觉交互。通过结合人工势场法和虚拟夹具,构建管道形虚拟力场,生成实时虚拟力引导,实现协助操作者完成从端机器人的整体避障任务并在完成避障后引导机器人返回预定义路径并趋近目标点。当进行抓取任务时,构建锥形虚拟力场,实现协助操作者操作机械臂到达目标位置和姿态。此外,提出了一种机器人运动限制方法以降低操作者的操作失误对抓取任务的影响。实验证明,该方法能有效提高目标抓取操作的成功率和操作效率。 相似文献
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目的对河北和北京2个地区来源于市场和生产基地的鲜香菇中的甲醛含量进行连续监测,探究鲜香菇中甲醛含量随时间的变化规律。方法利用高效液相色谱法测定香菇样品中的甲醛含量,并对不同来源样品中的甲醛含量进行对比分析,分析造成含量不同的原因。结果来源于多个产地的北京市售鲜香菇中的甲醛含量较河北市售鲜香菇高;规范管理条件下的鲜香菇中的甲醛含量相对较高,生长态势较好。结论对鲜香菇中的甲醛含量进行持续监测对于监控市场鲜香菇的质量变化、预测预防香菇生产过程中可能出现的病害或误操作等问题具有较强的现实意义。 相似文献
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134.
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Alexandra V. Dyomina Anna A. Kovalenko Maria V. Zakharova Tatiana Yu. Postnikova Alexandra V. Griflyuk Ilya V. Smolensky Irina V. Antonova Aleksey V. Zaitsev 《International journal of molecular sciences》2022,23(1)
Metabotropic glutamate receptors (mGluRs) are expressed predominantly on neurons and glial cells and are involved in the modulation of a wide range of signal transduction cascades. Therefore, different subtypes of mGluRs are considered a promising target for the treatment of various brain diseases. Previous studies have demonstrated the seizure-induced upregulation of mGluR5; however, its functional significance is still unclear. In the present study, we aimed to clarify the effect of treatment with the selective mGluR5 antagonist 3-[(2-methyl-1,3-thiazol-4-yl)ethynyl]-pyridine (MTEP) on epileptogenesis and behavioral impairments in rats using the lithium–pilocarpine model. We found that the administration of MTEP during the latent phase of the model did not improve survival, prevent the development of epilepsy, or attenuate its manifestations in rats. However, MTEP treatment completely prevented neuronal loss and partially attenuated astrogliosis in the hippocampus. An increase in excitatory amino acid transporter 2 expression, which has been detected in treated rats, may prevent excitotoxicity and be a potential mechanism of neuroprotection. We also found that MTEP administration did not prevent the behavioral comorbidities such as depressive-like behavior, motor hyperactivity, reduction of exploratory behavior, and cognitive impairments typical in the lithium–pilocarpine model. Thus, despite the distinct neuroprotective effect, the MTEP treatment was ineffective in preventing epilepsy. 相似文献
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CHEN Yan LU Jun LI Zeng-zhi 《国际设备工程与管理》2006,11(2):88-96
Most research on the Vehicle Routing Problem (VRP) is focused on standard conditions, which is not suitable for specific cases. A Hybrid Genetic Algorithm is proposed to solve a Vehicle Routing Problem (VRP) with complex side constraints. A novel coding method is designed especially for side constraints. A greedy algorithm combined with a random algorithm is introduced to enable the diversity of the initial population, as well as a local optimization algorithm employed to improve the searching efficiency. In order to evaluate the performance, this mechanism has been implemented in an oil distribution center, the experimental and executing results show that the near global optimal solution can be easily and quickly obtained by this method, and the solution is definitely satisfactory in the VRP application. 相似文献
137.
提出一类新的电力系统最优潮流(OPF)算法.运用函数变换法模拟变量不等式约束,建立具有变量范围约束的潮流方程,并将目标函数与其上限值构成优化目标方程,与变量范围约束潮流方程一起组成扩展的变量范围约束潮流方程.该方程为非线性不定方程组.逐次收缩目标函数上限值,运用广义逆矩阵和牛顿-拉夫逊法求解,将OPF问题转化为一系列求解非线性不定方程组的一维优化逼近过程.介绍了以最小发电费用为目标的潮流优化问题和以最小有功网损为目标的无功优化问题的新算法,通过实例验证了算法的实用性. 相似文献
138.
139.
空间桁架结构动力学形状优化设计 总被引:6,自引:1,他引:5
在多阶固有频率约束条件下,采用“渐进结点移动法”,对空间桁架结构的形状进行优化设计,使结构重量达到最小。首先分析固有频率相对结点位置的一阶导数,确定结点移动的效率,即灵敏度数。根据灵敏度分析结果,优先移动效率较高的结点。然后,利用库恩-塔克优化条件检验所得结果,保证优化过程收敛于最小重量设计。最后,用二个典型数值算例验证本文算法的有效性和可靠性。 相似文献
140.
Adaptive evolution of dispersal strategies is one mechanism by which species can respond to rapid environmental changes. However, under rapid anthropogenic fragmentation, the evolution of dispersal may be limited, and species may be unable to adequately adapt to fragmented landscapes. Here, we develop a spatially explicit model to investigate the evolution of dispersal kernels under various combinations of fragmentation dynamics and initial conditions. We also study the consequences of modelling an evolutionary process in which dispersal phenotypes continuously and gradually shift in phenotype space in a manner corresponding to a polygenic underlying genetic architecture. With rapid fragmentation rates, we observed the emergence of long-term transient states in which dispersal strategies are not well suited to fragmented landscapes. We also show that the extent and length of these transient states depend on the pre-fragmentation dispersal strategy of the species, as well as on the rate of the fragmentation process leading to the fragmented landscape. In an increasingly fragmented world, understanding the ability of populations to adapt, and the effects that rapid fragmentation has on the evolution of dispersal, is critical for an informed assessment of species viability in the Anthropocene. 相似文献