移动服务机器人共享控制研究

移动服务机器人在提高老人/残疾人活动空间方面具有重要作用.针对机器人自主避障失败时存在安全问题,提出了基于共享控制的服务机器人系统.构建基于机器视觉与人眼视觉共享控制的机器人系统.研究服务机器人的共享策略问题和眼电信号角度与参考轨迹关系.引入人工场解决自适应轨迹跟踪算法的平滑性.仿真结果说明基于人工场导向方法能平滑逼近期望轨迹.实验结果表明本系统能够满足使用者的安全需求.     

Adaptive key SURF feature extraction and application in unmanned vehicle dynamic object recognition

A new method based on adaptive Hessian matrix threshold of finding key SRUF( speeded up robust features) features is proposed and is applied to an unmanned vehicle for its dynamic object recognition and guided navigation. First,the object recognition algorithm based on SURF feature matching for unmanned vehicle guided navigation is introduced. Then,the standard local invariant feature extraction algorithm SRUF is analyzed,the Hessian Metrix is especially discussed,and a method of adaptive Hessian threshold is proposed which is based on correct matching point pairs threshold feedback under a close loop frame. At last,different dynamic object recognition experiments under different weather light conditions are discussed. The experimental result shows that the key SURF feature abstract algorithm and the dynamic object recognition method can be used for unmanned vehicle systems.     

混合动力车制动工况分析与储能装置参数匹配

为提高混合动力系统整体性能,实现高效能量回收,分析某重型越野车辆驾驶循环工况中制动过程的功率与能量分布,从制动能量回收率与电机参数出发讨论对储能装置的性能要求. 提出电池组-超级电容复合储能装置的参数匹配方法,针对21 t级试验样车混合动力系统进行实例计算,论证锂离子电池组与超级电容组成的复合储能装置的性能. 实例计算与道路试验结果表明:匹配的复合储能装置符合车辆整体性能与制动能量回收的要求,体积、重量满足总体设计约束;匹配超级电容后,储能装置的瞬时功率能力大幅提升,可显著提高车辆的制动能力和制动能量回收率.     

基于航模辅助观测的车辆轨迹提取方法

为了克服交通流定点视频观测方法在观测范围上的局限性,提出了一种基于飞行航模辅助视频观测的地面道路车辆轨迹提取方法．首先应用飞行航模在空中拍摄获得道路交通流视频,并将视频分解为连续逐帧图片;其次应用针孔成像模型和空间坐标转换算法,对逐帧航拍图片内的车辆坐标进行提取和转换,以获得车辆的运行时空轨迹数据;最后进行了该方法的3类误差分析.结果表明,该方法在标准棋盘格试验下提取坐标的相对误差小于5％,实际道路交通目标坐标提取的精度达到90％以上．航模辅助视频观测法可实现对交通目标的大范围低成本观测,能够满足交通工程的观测需求．     

面向大尺度三维重建的多核并行SIFT算法

针对大尺度三维重建中图像数据集较大、其特征提取和匹配时间消耗过长等问题,提出了一种针对有序图像数据集的滑动窗口匹配算法.该算法采用并行计算实现了对SIFT特征提取和匹配算法的加速,并在图形处理器上得以实现,减少了匹配计算量.实验结果表明,算法大大提高了特征提取和匹配的运算速度,保证了特征的稳定性和匹配精度,有效地缩短了大尺度三维重建的运算时间,确保了重建精度.     

基于斜投影算子的压缩采样匹配追踪算法

斜投影匹配追踪算法较正交匹配追踪算法针对非正交字典的重构能力有了大幅提高,但受噪声影响大。该文通过投影矩阵迭代公式导出斜投影匹配追踪算法,并引入回溯的思想,提出基于斜投影算子的压缩采样匹配追踪算法,有效降低了噪声的影响和非正交投影产生的误差,提高了重构精度。仿真结果表明,算法的重构效果优于其它同类算法。     

混合动力客车动力系统参数匹配与仿真优化

针对目前混合动力城市客车所具有的优势,本文以某款城市客车为例,在3种混合动力驱动形式的基础上,确定了本车串联混合动力的驱动形式;并对动力系统各部件参数进行了匹配设计,同时利用ADVISOR软件及其自动尺寸设计功能进行优化仿真。仿真结果表明,优化后的参数,虽电池组数目相差不大,但发动机、发电机和电动机的功率均有所减小,从而使3个部件的尺寸、质量和体积都有所减小,因此,整车的总质量也将随之减小,整车的经济性比参数优化前好。该研究满足了混合动力城市客车对动力性能的要求,达到了参数优化的目的。该研究为发展混合动力客车提供了理论依据。     

JZ-3型水轮机修复机械手路径轨迹规划

针对水轮机修复机械手在水轮机转轮的异性叶片曲面上焊接的路径轨迹规划问题,在概述了水轮机修复专用机械手运动方程的基础上,论述了经过修订的两种笛卡尔空间路径轨迹规划算法.为使规划的路径轨迹准确通过补焊位置而减小误差,同时尽可能使工作路径涵盖绝大部分的水轮机叶片曲面,提出了任意四边形内多焊道等宽路径轨迹规划的概念、算法和相应步骤.编程和仿真显示此方法可用于异形曲面的路径轨迹规划,并使焊道涵盖90%左右的水轮机叶片表面.     

基于不确定偏好序信息的人岗匹配决策模型与计算

员工满意度是人岗匹配决策的重要依据.针对员工满意度是不确定偏好序的情形,以单个员工满意度最大最小为目标,建立了人岗匹配决策模型.在对模型求解进行分析的基础上,设计了算法A对模型进行求解,并通过分析得出了算法A的时间复杂性为4o(n).最后通过算例分析,验证了模型和算法的有效性.     

一种基于图像边缘的快速模板匹配方法

提出了一种基于边缘的快速模板匹配方法,算法首先把模板二值化,根据传统标记目标区域的方法对二值化后的模板图进行标记,利用八临域判别准则提取各个区域的边界,在匹配时只匹配区域边界上的点,同时设定阈值,若前面n个点与模板图的前n个点的绝对差和超过阈值,则跳过该搜索区域。实验结果表明,不仅减少了匹配计算量,而且能够保证匹配的精确性。