Robust stabilization of mimo nonlinear time-varying mismatched uncertain systems

This paper considers the problem of robust stabilization of multi-input-multi-output (MIMO) nonlinear systems in the presence of mismatched time-varying uncertainties. Combining the differential geometric feedback linearization with the deterministic approach, it derives two robust stabilizing controllers i.e. the high-gain feedback controller and the variable structure controller. These two controllers only require the knowledge of the nominal system and the bounds of the uncertainties. Therefore, they are more feasible to be implemented. Both controllers reduce the effects of arbitrarily large bounded mismatched uncertainties successfully to achieve uniform ultimate boundedness stabilization of the MIMO nonlinear timevarying uncertain systems.     

不确定时滞及非线性特性执行器系统的模糊Smith预估控制

针对一类带有不确定时滞特性执行器系统，采用Smith预估控制和模糊控制相结合的串级控制，使系统高性能运行。     

Lurie型控制系统绝对稳定的时滞相关条件

对具有多个时变时滞的Lurie型控制系统,给出了系统绝对稳定的时滞相关准则,其结果是最近文献中某些结果的推广,文末给出了一个算例。     

具有滞后的线性时变离散大系统的无条件稳定性(Ⅰ)

研究了具有滞后的线性时变离散大系统的无条件稳定性,得到了其无条件稳定的充分条件。并且对于没有滞后的线性时变离散系统及大系统亦给出了其稳定性条件。     

具有时变开关平面的机器人滑动模式控制

为了使机器人力控制系统对接触刚度和载荷变化等不确定性因素具有鲁棒性,本文计论了滑动模式控制在机器人中的应用问题,提出了一种选择滑动开关平面的自适应算法,以加快系统轨迹的收敛速度,同时采用了近似的连续控制律来解决系统的高频震颤问题。实验表明,利用所提出的方法设计的机器人力控制器对接触刚度的变化具有很好的鲁棒性。     

连续时变线性系统稳定鲁棒性的一个新结果

本文利用Lyapunov稳定性理论分析了连续时变线性系统关于线性和非线性摄动的稳定鲁棒性,给出了受摄动系统保持稳定时的摄动限度,推广和改善了一些现有结果。     

基于广义极点配置时变系统的对偶自适应控制

提出了一种基于广义极点配置的对偶自适应控制器。有效地防止了自适应控制系统的“判断”、“终止”和“猝发”等现象。从而使自适应控制器适用于参数随机变化或快时变的系统。在每一自适应步利用谱分析和在线求解Ｄｉｏｐｈａｎｔｉｎｅ方程将系统极点配置至成位置,使对偶自适应控制器不仅适用于非最小相位系统,同时也增强了系统的鲁棒性。     

基于复模态理论研究线性周期时变齐次系统的动态特性

线性周期时变齐次系统的状态方程经李亚普诺夫变换后，周期系数线性时变振动系统转化为一非齐次定常线性系统。对于拓补等价定常线性系统，可视为复模态系统，系统具有复模态和复振型。通过研究发现，线性周期时变齐次系统的模态不仅具有复模态的性质，而且为周期时变性。     

广议周期时变系统的允许性分析

研究了广义周期时变系统的允许性问题.通过研究背景的介绍，给出了系统允许的概念；建立了Lyapunov不等式，把系统的允许性问题转化为Lyapunov不等式的数值解问题，并利用矩阵不等式方法进一步讨论了系统的允许性，得到了系统允许的充分必要条件和两个推论.最后通过数值算例说明了所得出的主要结果.     

基于小波网络的一类非线性系统稳定最小方差控制

研究一类非线性系统的最小方差控制．将非线性系统等价表示为时变线性系统，利用小波网络的非线性逼近特性在线辨识时变系数，利用改进的投影算法在线调整小波网络的权值；在此基础上设计了非线性系统的最小方差控制器，并分析了闭环控制系统的稳定性．仿真结果表明了该算法的有效性．