基于Sage-Hus a方法的旋翼姿态控制

针对传统IM U传感器信息融合方法对外界信息变化不敏感等问题,在分析陀螺仪噪声特性并建立基于A RM A模型的卡尔曼滤波器抑制陀螺仪随机噪声的基础上,将基于Sage‐Husa方法的卡尔曼滤波器作为信息融合算法,增强姿态解算系统的自适应性。为提高Sage‐Husa算法容错性能,提出一种加速度计可信性条件,根据总加速度与重力幅值、方向上的差异来判定是否进行姿态融合。在基于ARM Cortex M4内核的嵌入式系统上实现姿态解算和姿态控制系统,在自制四旋翼飞行器半实物仿真平台上进行的实验结果表明,以上方法降低了姿态静态及动态解算误差,提高了姿态系统状态的跟踪性和适应性,满足复杂运动环境下姿态控制的需求。     

基于关键资源优先的三级装卸搬运分时协调策略

研究基于关键资源优先的单元化“装卸、搬运、装卸” 三级作业链的调度问题. 在已知关键资源调度方案的条件下, 将两个非关键各作业级的调度问题分别转化为最小单位流问题, 并建立相应的0/1 整数规划模型求解. 为求解大规模问题, 提出三级装卸搬运的分时协调策略. 参照宁波港码头数据, 设计面向集装箱码头的仿真算例, 实验结果验证了所提出模型和策略的有效性.

     

润滑脂生产自动组态生产线控制研究与设计

为了解决现有润滑脂单元操作设备"一对多"或"多对一"生产线灵活多变,易发生因人工连接生产线操作失误,导致物料转移错误造成浪费等问题。提出润滑脂自动组态生产线控制方案,该方案采用批号控制策略,实现批号自动传递,保证物料只能在生产相同批号产品的单元设备之间进行传递,防止组合生产线失误,提高生产线连接的可靠性和生产效率。     

移动图形处理器的现状、技术及其发展

3D图形绘制技术已经渗透到各种移动设备中.相对于桌面PC,移动设备图形处理需要以更低的功耗、更有限的内存带宽和较低的运算能力实现高性能、高质量的图形显示效果.文中介绍了移动图形处理器发展现状,从硬件设计方面分析了这一领域未来面临的挑战;分析了当前移动图形处理器中区块式和立即式渲染的架构特点,总结了渲染过程中加速数据流计算方法和芯片低功耗设计方法.最后展望了移动图形处理器的发展趋势.     

Agro-ecosystem modeling can aid in the optimization of biomass feedstock supply

Recent European Directives promoted the development of biofuels, requesting mandatory limits to their emissions ot greenhouse gases (GHG). Second-generation biofuels based on lignocellulosic biomass are prime candidates but their GHG emissions are variable and uncertain. Agro-ecosystem modeling can capture them and the performance of biofuel feedstocks.This study aimed at optimizing feedstock supply for a bioethanol unit in France, from agricultural residues, annual and perennial crops. Their productivity and environmental impacts were modelled on a regional scale using geo-referenced data on soil properties, crop management, land-use and future weather data. Several supply scenarios were tested. Cereal straw was the most efficient feedstock but had a low availability, and only miscanthus could meet the bioethanol plant's demand. Sorghum combined poor yields and high GHG emissions compared by miscanthus and triticale. A mix of three biomass sources used less than 3% of the regional agricultural land while abating GHG emissions by 60%.     

熵能量堆煤图像的定位与识别

目的 针对煤矿皮带堆煤传感器受复杂环境干扰导致检测效率较低的问题,提出一种新的基于熵能量(EE)的堆煤图像定位与识别方法。方法 该方法首先在堆煤图像初始化区域内设定采样单元,统计采样单元前景和背景区域的信息熵,计算信息熵分布的极大值所对应的的灰度阶并统计其出现的概率;然后计算采样单元的熵能量和能量频率,归一化频率系数,并利用能量频率的二阶偏导确定堆煤边缘区域,将采样单元移动至堆煤边缘处;最后,根据采样单元的坐标位置计算堆煤高度和半径,进行实时预警。结果 在煤矿井下皮带堆煤视频上进行算法测试,该算法的单帧图像平均处理速度为0.35 s/帧,堆煤事故预警时间间隔最大为0.35 s,平均识别准确率为97.1%,测试结果表明,该方法对堆煤模糊边缘、环境噪音具有抗干扰特点,可以有效克服强噪音、模糊边缘等因素对堆煤识别的影响。结论 该方法对复杂环境中堆煤定位与识别具有很好的实时性和准确性,对提高煤矿安全生产效率具有重要意义。     

基于改进粒子群优化算法的火电厂机组负荷分配

以坑口电厂厂级监控信息系统的机组负荷在线优化分配功能模块为应用背景,针对模块所运用的基本粒子群优化算法在优化过程中容易陷入局部收敛、收敛速度慢的缺点,提出一种基于惯性权重非线性减小策略的改进粒子群优化算法,使惯性权重呈对数减小;测试函数仿真结果表明,改进粒子群优化算法在收敛速度和寻优精度方面,优化性能均优于基本粒子群优化算法;通过MATLAB与Visual C++混合编程,开发了机组负荷在线优化分配功能模块,提高了算法的计算效率和工程应用价值。     

一种改进的多变量动态矩阵控制算法及应用

为克服重油催化裂化分馏塔控制中存在的满足镇定设计的同时,难以优化系统性能的不足。以PID和DMC(Dynamic Matrix Control)为基础,提出一种新型多变量PIDDMC算法。该算法兼具PID结构简单、参数方便调节,和DMC滚动优化、鲁棒性强的特点。利用Lyapunov稳定性理论证明了该算法可保证系统闭环稳定。以Shell公司重油催化裂化分馏塔为控制对象,仿真验证了该算法克服了PID超调量大,过程输出耦合严重,及DMC绝对误差积分值大的缺点。在模型匹配及模型失配情况下,都具有静态误差小、超调小、调节时间短和鲁棒性强等优点,对多变量过程具有良好的控制效果。     

IXP425和DM642的会议电视多点控制单元硬件设计

介绍了采用IXP425作为核心主控单元和3片DM642作为核心数据处理单元的会议电视多点控制单元的硬件设计原理和实现方法。主控制器IXP425模块完成网络发送/接收、数据调度、PCI控制等功能。数据处理DM642模块完成音/视频混合与切换等功能。IXP425和DM642之间采用PCI总线连接,各模块之间数据传输速度快,提高了数据处理效率。     

小浪底水电站水轮发电机组原型效率试验

介绍了小浪底水电站1号机组现场效率试验的方案、试验参数测量方法,通过压力—时间法对蜗壳压差流量系数进行了率定,得到了水轮机绝对流量,实现了现场绝对效率的测量。实测得到的效率曲线和模型换算得到的效率曲线一致性较好,说明实测效率曲线的分布趋势真实反映了水轮机的能量特性。