Adaptive sliding mode enhanced disturbance observer-based control of surgical device

This paper presents an enhanced adaptive robust disturbance observer-based motion tracking control methodology. This control approach is established and investigated for a semi-automated hand-held ear surgical device for the treatment of Otitis Media with Effusion. The proposed control methodology is utilised for tracking a desired motion trajectory in the presence of unknown or uncertain system parameters, nonlinearities including hysteresis, and disturbances in the motion system. The stability of the control approach is analysed. The convergence of position and velocity tracking errors is proven theoretically. A precise tracking performance following desired motion trajectory is demonstrated in the experimental study.     

计及风险约束的多阶段输电系统规划方法

多阶段输电系统规划问题是一个复杂的非线性组合优化问题。与传统的输电系统规划问题相比,电力市场环境下的输电系统规划更加复杂,需要处理的不确定性因素更多。在不确定性环境下所制定的输电系统规划决策不可避免地会带有一定的风险,包括安全风险与经济风险。因此,在制定输电系统规划方案时需要适当考虑风险的影响,亦即需要进行风险管理。在此背景下,文中利用机会约束规划可以显式描述风险的特点,构造了计及风险约束的多阶段输电系统规划的模型框架,并给出了相应的求解算法,为解决这一重要而困难的问题做了一些新的尝试。最后通过一个算例系统说明了所提出的方法的可行性。     

具有匹配不确定自适应系统的鲁棒性分析

针对具有结构匹配不确定的奇异摄动系统,利用Lyapunov稳定性理论,通过构造Lyapunov函数方法进行鲁棒性研究。给出了一个理想奇异摄动系统的稳定鲁棒控制,即匹配不确定奇异摄动系统稳定控制的稳定条件,并讨论了稳定条件中的参数变化规律及实现的可能性,推广了现有结果。     

一类高速采样不确定系统的稳定条件及控制器设计

针对含有多面体参数摄动Delta算子系统的稳定性和控制器设计问题,基于投影定理和线性矩阵不等式技术,推导出了此类系统的一个新参数依赖型稳定条件,并利用该稳定条件给出系统鲁棒状态反馈控制器存在的充分条件。研究结果表明,该方法具有较低的保守性,数值算例验证了所提方法的有效性。     

基于改进的灰色理论预测铅锌烧结过程综合透气性

针对铅锌烧结过程中影响烧结综合透气性的因素具有不确定性以及目前已知的预测模型存在建模过程复杂的特点,利用改进的灰色理论来建立其预测模型.首先,考虑到灰色理论能在一定程度上降低不确定性带来的影响以及建模过程简单,建立了基于灰色理论的综合透气性预测模型.接着,针对建模数据序列的单调性改变后传统灰色理论不能及时跟踪数据序列变化的情况,根据建模数据序列单调性改变后的数据个数以及结合具体的单调性改变情况,提出了相应的修正公式,对传统灰色理论的预测结果进行适当的修正.实验结果表明,所提出的改进灰色理论比传统的灰色理论能在一定程度上提高预测精度.     

有丢包的随机不确定参数系统的最优融合滤波

研究了有数据丢包的带随机不确定参数的多传感器系统的分布式最优(线性最小方差)融合滤波问题。首先,引入虚拟噪声,将原系统转化为等价的参数确定的有丢包的新系统。然后,进行状态扩维,得到新系统的各子系统的扩维状态的滤波估计、滤波误差方差和滤波误差互协方差。根据扩维状态与原系统状态的关系,求出原系统状态的各局部滤波估计、滤波误差方差和滤波误差互协方差。利用线性最小方差意义下的矩阵加权最优融合算法,得到原系统的分布式矩阵加权最优融合滤波器。理论分析和仿真算例都表明,融合滤波器优于每一个局部滤波器。     

混合光交换网络中不确定业务下的优化路由方案

在结合了OCS和OBS优点的混合光交换网络背景下,提出了一种业务矩阵不确定的情况下的优化路由方案。在给定的波长数目下,该方案首先给OBS预留若干个波长;然后构建OCS虚拓扑;最后利用预留的波长,采用优化方法得到OBS路由。以最小化丢包率作为优化网络性能指标。仿真结果表明,在给定波长数目的情况下,与最短路由相比,采用优化路由能有效地减少整个网络的丢包率;同时,为了描述业务矩阵的不确定性,引入了不确定因子。随着不确定因子的减小,优化路由下整个网络的丢包率就越小。     

矿业海外投资的风险因素分析

在海外投资矿业受很多不确定性因素的影响,风险因素较多。针对我国目前存在的风险控制现状,研究这些风险因素,对于合理开发矿业项目,有效防范矿业开发风险,确保我国经济安全运行具有重要意义。     

Feedback Regulation of Temperature in FCC Regenerator Reactors

Design of regulative control laws for stabilization of regenerator temperature in adiabatic Fluid Catalytic Cracking Units is performed. This is achieved despite the fact that kinetic terms and heat generation are, commonly, unknown. This article presents a control law that makes use of on-line discrete measurements of temperature to estimate the heat of reaction, obtained from a neural-estimation algorithm. The controller design is similar to discrete PID controllers. Some new tuning rules are given in terms of closed loop and measured characteristic times. In order to obtain the simplest neural network and the minimum number of parameters to be adjusted, only one perceptron is used. Moreover, the resulting control law has physical meaning and can be interpreted as a standard PID controller with time varying gain. Performance of the neural-estimation technique is analyzed under closed-loop behavior using numerical simulations considering disturbances to the process and set point changes. The performance obtained when using this new control is compared with the one obtained by using a PID controller tuned following the IMC rules.     

风险分析及不确定性因素临界点的求法

推荐一种建立在最小二乘法原理基础上的求得不确定性因素临界点的方法。为了便于电算，对计算公式进行了推导，并将推导结果编入了程序。这样，计算机在完成敏感度分析后即自动进行临界点的计算，并可在瞬间完成，简便易行，结果可靠。