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本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性. 相似文献
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Today's news readers can be easily overwhelmed by the numerous news articles online. To cope with information overload, online news media publishes timelines for continuously developing news topics. However, the timeline summary does not show the relationship of storylines, and is not intuitive for readers to comprehend the development of a complex news topic. In this paper, we study a novel problem of exploring the interactions of storylines in a news topic. An interaction of two storylines is signified by informative news events that play a key role in both storylines. Storyline interactions can indicate key phases of a news topic, and reveal the latent connections among various aspects of the story. We address the coherence between news articles which is not considered in traditional similarity-based methods, and discover salient storyline interactions to form a clear, global picture of the news topic. User preference can be naturally integrated into our method to generate query-specific results. Comprehensive experiments on ten news topics show the effectiveness of our method over alternative approaches. 相似文献
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基于零售商存在资金约束和破产成本的条件假设,研究由一个供应商与一个零售商组成的二级供应链中的外部金融服务和营运管理协调策略.研究表明,不确定需求分布下零售商的融资能力和订购水平是有限的.资金不足零售商可通过外部金融服务实现最优订购,为供应链创造价值,并且金融市场的竞争程度、零售商的初始资金量和破产成本率会影响零售商的订购策略、供应商的批发价策略和供应链绩效. 相似文献
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The usefulness of Software Architecture (SA) documentation depends on how well its Architectural Knowledge (AK) can be retrieved by the stakeholders in a software project. Recent findings show that the use of ontology-based SA documentation is promising. However, different roles in software development have different needs for AK, and building an ontology to suit these needs is challenging. In this paper we describe an approach to build an ontology for SA documentation. This approach involves the use of typical questions for eliciting and constructing an ontology. We outline eight contextual factors, which influence the successful construction of an ontology, especially in complex software projects with diverse AK users. We tested our ‘typical question’ approach in a case study and report how it can be used for acquiring and modeling AK needs. 相似文献
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Kaiyu Zhao Matthew O. Ward Elke A. Rundensteiner Huong N. Higgins 《Computer Graphics Forum》2014,33(3):331-340
Linear models are commonly used to identify trends in data. While it is an easy task to build linear models using pre‐selected variables, it is challenging to select the best variables from a large number of alternatives. Most metrics for selecting variables are global in nature, and thus not useful for identifying local patterns. In this work, we present an integrated framework with visual representations that allows the user to incrementally build and verify models in three model spaces that support local pattern discovery and summarization: model complementarity, model diversity, and model representivity. Visual representations are designed and implemented for each of the model spaces. Our visualizations enable the discovery of complementary variables, i.e., those that perform well in modeling different subsets of data points. They also support the isolation of local models based on a diversity measure. Furthermore, the system integrates a hierarchical representation to identify the outlier local trends and the local trends that share similar directions in the model space. A case study on financial risk analysis is discussed, followed by a user study. 相似文献