一种基于Matlab图形用户界面的数字水印系统

数字水印技术是一种典型的信息网络安全有效保护措施。文章运用Maflab软件强大的GUI（图形用户界面）功能开发出一种基于小波变换的数字水印系统,该系统的构建是通过对载体彩色图像进行小波变换,然后将二值水印图像嵌入到小波变换后载体图像的低频子带中。实验结果证明,文章利用Matlab软件构建的数字水印系统在抗噪声攻击、JPEG压缩、小幅度剪切方面效果良好,稳健性强。     

基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

基于图像变形的卡用户认知性(英文)

尽管许多人可能并没有意识到,各类卡已经被广泛应用到我们的日常生活当中。其中,信用卡,现金卡,驾驶执照,等等,其实与钱包同等重要。为了防止这些卡被非法使用,用户认证是必不可少的。最常用的用户认证方法就是要求用户提供某些个人信息。如果用户提供的信息与卡中记录的信息一致,我们就认为用户是合法的。然而如果个人信息被泄露,卡就有可能被非法使用。本论文的目的就是要提供一种新的基于图像变形的卡用户认证方法。其基本思路是把真正持卡人的脸部图像通过图像变形隐藏到某个覆盖数据下,并把恢复原图像所需要的钥匙信息分散保存到卡,终端,服务器等不同地方。在用户使用卡的时候,认证系统可以利用反变形技术恢复原图像,让受权人察知到用户的真伪,从而有效地保护持卡人的权益。     

统一用户权限管理系统的应用研究

为了提高信息系统统一用户管理水平,结合当前信息系统应用现状,系统的介绍了统一用户认证系统4A架构、功能模块等的设计及实现方法,阐述了统一用户管理系统部署环境和应用效果,对于企业统一用户权限管理具有一定的借鉴意义。     

步进电机S曲线精确控制的研究与验证

针对生产中对步进电机运行时间和距离有精确要求的常见工况,设计一套步进电机S曲线控制算法,根据不同的运行要求灵活设定运动过程,设定较少参数即能规划整个运动路径,达到理想的运动效果。设计新型余弦S曲线,搭建MATLAB/Simulink仿真控制模型和硬件测试系统进行仿真和试验验证。结果显示电机实际加减速过程运行平滑,起步稳定振动小,设定参数下可以精确运行,与直接起停相比,运行效果有很大改善。新型余弦S曲线已在全自动号码机项目中得到实际应用。     

管道内壁四足爬壁机器人的运动学与步态规划

研究用于检测气体绝缘金属封闭开关（GIS）内部的负压吸附管道内壁四足爬壁机器人. 分别对机器人的腿部和机身进行运动学分析,采用改进的牛顿迭代法解决机身正运动学求解困难的问题. 对机器人沿管道轴向和圆周方向的爬壁运动进行步态规划,提出运动过程零冲击的轨迹规划方法. 使用Adams进行运动仿真,并在四足爬壁机器人样机上进行水平和垂直管道的全方位爬壁实验. 结果表明：机器人的运动轨迹与所规划的步态一致,运动过程中速度与加速度无突变,运动平稳,无明显冲击,运动学模型的正确性和所规划步态的合理性得到验证. 在GIS管道的实际检测应用中,实现机器人在不同工况下的平稳爬壁运动与检测.     

基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法

以既能达到良好的轨迹规划精度,又有优良的操纵平稳性为目标,提出了一种挖掘机器人的智能轨迹规划方法.以挖掘姿态角为优化变量;油缸进程和加速度梯度为双目标;位置盲角和最佳切削范围为约束建立优化数学模型,采用遗传算法寻找最优值.对3种规划策略：被动修正法、主动调整法和智能规划法进行了行程和速度梯度对比,结果表明,采用优化规划方法可以大幅减少液压系统冲击和振动,使挖掘机操纵更加平稳.     

基于非侵入式负荷监测的用户行为精细化分析

随着非侵入式电力负荷监测的发展,如何利用用户负荷用电细节信息,分析用户用电行为特征成为重要的研究方向。本文提出了基于非侵入式负荷监测的用户行为精细化分析方法,根据历史数据建立用户行为特性指标,提出基于因子分析与支持向量机的用户聚类方法。在此基础上,建立基于精细化负荷数据的用户需求响应潜力评估指标。算例结果表明,所研究内容可以准确分析用户行为,为电力公司施行需求侧管理提供科学指导。     

主旋翼升力和机身姿态受限的模型直升机非线性控制（英文）

A nonlinear control is proposed for trajectory tracking of a 6-DOF model-scaled helicopter with constraints on main rotor thrust and fuselage attitude. In the procedure of control design, the mathematical model of helicopter is simplified into three subsystems: altitude subsystem, longitudinal-lateral subsystem and attitude subsystem. The proposed control is developed by combining the sub-controls for the corresponding subsystems. The sub-controls for altitude subsystem and longitudinal-lateral subsystem are designed with hyperbolic tangent functions to satisfy the constraints; the sub-control for attitude subsystem is based on backstepping technique such that fuselage attitude tracks the virtual control for longitudinallateral subsystem. It is proved theoretically that tracking errors are ultimately bounded, and control constraints are satisfied.Performances of the proposed controller are demonstrated by simulation results.