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In this paper, we present a control methodology for a class of discrete time nonlinear systems that depend on a possibly exogenous scheduling variable. This class of systems consists of an interpolation of nonlinear dynamic equations in strict feedback form, and it may represent systems with a time-varying nonlinear structure. Moreover, this class of systems is able to represent some cases of gain scheduling control, Takagi-Sugeno fuzzy systems, as well as input-output realizations of nonlinear systems which are approximated via localized linearizations. We present two control theorems, one using what we call a “global” approach (akin to traditional backstepping), and a “local” approach, our main result, where backstepping is again used but the control law is an interpolation of local control terms. An aircraft wing rock regulation problem with varying angle of attack is used to illustrate and compare the two approaches. 相似文献
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提出了基于压电技术的微操作系统的自动标定方法,采用混合式步进电机直接驱动的宏动平台,实现系统大行程宏动定位,安装在宏动平台上的压电陶瓷驱动的微动平台和精密光栅,实现亚微米级的分辨率和定位精度,通过以上两部分实现定位机构的全闭环反馈控制,采用显微视觉反馈获取微动台操作器在图像中的位置信息进行标定。实验结果表明:系统的动态和稳定性能良好,自动标定运算速度快,运行速度达到11 frame/s,实现了对系统的精确标定,标定精度达到0.1μm。 相似文献
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GPS RTK(Real Time Kinematic)技术的快速定位功能为其应用创造了良好的条件,但其定位精度验后估计的欠缺又使其应用受到一定的限制。本文针对此问题进行了研究,给出了GPS RTK测量成果的精度估计方法,并对GPS RTK测量技术用于控制测量的可行性进行了探讨,导出了相应的测量限差,为CPS RTK测量技术用于控制测量提供了理论依据和技术规定。 相似文献
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变频器在暖通空调行业中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出中央空调系统的一种变频调速改造方案,介绍了该系统的结构组成及运行原理,对系统各部分的作用进行了讨论。 相似文献
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从应用的角度出发,介绍合理设计应用电路和合理选择数字电位器的种类与型号,来克服数字电位器普遍存在的主要缺点的方法。文章具有较强的针对性和可操作性,对数字电位器的应用实践具有指导作用。 相似文献
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在Reissner厚板理论中,利用分离变量法得到挠度函数W(x,y)和应力函数ψ(x,y)的解。在这些解中.选择一些三角级数和多项式作为该问题的挠度函数W(x,y)和应力函数ψ(x,y),从而得到了两相邻边固定另两边任意支承矩形厚板弯曲问题的精确解.这里不需要繁琐地叠加. 相似文献