Fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient algorithms for robot manipulator dynamics simulation

In this paper fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) algorithms for robot manipulator forward dynamics, or dynamic simulation, problem are presented. By exploiting the inherent structure of the forward dynamics problem, suitable preconditioners are devised to accelerate the iterations. Also, based on the choice of preconditioners, a modified dynamic formulation is used to speedup both serial and parallel computation of each iteration. The implementation of the parallel algorithms on two interconnected processor arrays is discussed and their computation and communication complexities are analyzed. The simulation results for a Puma Arm are presented to illustrate the effectiveness of the proposed preconditioners. With a faster convergence due to preconditioning and a faster computation of iterations due to parallelization, the developed parallel PCG algorithms represent the fastest alternative for parallel computation of the problem withO(n) processors.     

Using formalized temporal message-flow diagrams

Temporal message-flow diagrams (TMFDs), alternatively called sequence charts, interaction diagrams, event traces, or actor diagrams, are illustrations of a system's global message-passing activity over time, and a pictorial aid to understanding the system's behavior. They are widely used for requirements and documentation for network protocols and object-oriented applications. We present a general formalism for TMFDs, describe a suite of tools we have designed that employs this formalism, and present our experiences with these tools. The formalism and tools described serve to support and broaden the use of TMFDs in developing communicating systems.     

公安110报警指挥系统组网设计

１１０是电话网中的匪警特服号，现代信息化社会的发展要求１１０接警响应迅速而准确，本文介绍了公安１１０报警指挥系统的组成原理，给出了该系统与公共市话网和公安专网的组网实现方法，并对工程设计中的系统可靠性问题进行了详细的讨论，该系统也可用于１１９报警等其待服业务。     

视觉技术在YP19装封箱机中的设计与应用

介绍视觉技术在YP19装封箱机的装箱过程中的应用,简述视觉技术系统的基本组成、工作原理及软件设计。     

一种基于数据竞争的高分辨率图像的聚类分割算法

近些年,机器人技术得到了迅猛的发展,应用越来越广泛.随着机器人技术的推广和普及,对机器人使用的要求也越来越高,其中对智能机器人的要求尤显迫切.机器视觉是智能机器人研究领域的一个重要研究方向.在机器人视觉系统中,核心问题是目标提取,对目标实时、准确、快速提取的关键技术是图像分割.由于机器人感知的环境的复杂性及目标的多样性,往往导致机器人感知获得的图像数据量较大且图像本身存在不可预知的复杂性,这就对准确的目标分割和提取处理提出了挑战性问题.本文针对高分辨率图像数据集的分割处理,提出一种新的聚类算法,即根据数据点能量和的大小识别类代表点和类成员点,通过数据点间的竞争识别出最有能力成为簇成员的数据点,并将其与mean shift聚类算法有效地结合应用于彩色图像分割问题中,能够快速高效地实现高分辨率图像的目标分割,并得到较好的图像分割效果.实验结果表明,本文算法在分割效果和分割效率上明显优于传统聚类算法.     

BOSCH伺服控制系统在ZJ19B卷接机组中的应用

介绍BOSCH伺服控制系统成功应用于ZJ19B卷接机组传动系统中,使机器供丝、供纸、刀头、嘴机部分各个电机的运行更加稳定,控制精度显著提高;减少因控制精度不够而引起的非正常停机次数,提高机器的有效作业率,节约原料;同时使烟支的重量、圆周、紧头等各项指标合格率显著提高。     

贝加莱ACOPOSmulti在奇瑞6关节机器人控制系统中的应用

本文关于贝加莱ACOPOSmulti伺服系统和机器人软件库在奇瑞6关节机器人研发中的应用。介绍了机器人机械系统的组成和性能参数,重点描述了以APC820工控机和ACOPOSmuhi伺服驱动器为核心。基于EthernetPOWERLINK工业实时以太网和AutomationStudio集成软件开发平台的机器人控制系统,并讨论了通过MATLAB／Simulink的代码自动生成技术、ACOPOSmuhi驱动系统的负载惯量前馈技术等关键技术环节。     

视错觉及其应用

视觉足人类获取外部信息的最重要方式。但由于人类自身的生理、心理因素以及外界光、形、色等因素的干扰,会产生视觉误差,即视错觉。本章系统的分析了视错觉产生原因,按不同的现象和成因把视错觉分成病理视错觉、动态视错觉、几何视错觉、颜色视错觉、轮廓错觉等5类。在此基础上介绍了视错觉的应用,特别介绍了其在图像融合中的应用,并用matlab实现了图像的融合。     

基于多模态推理图神经网络的场景文本视觉问答模型

文本阅读能力差和视觉推理能力不足是现有视觉问答(visual question answering, VQA)模型效果不好的主要原因,针对以上问题,设计了一个基于图神经网络的多模态推理(multi-modal reasoning graph neural network, MRGNN)模型。利用图像中多种形式的信息帮助理解场景文本内容,将场景文本图片分别预处理成视觉对象图和文本图的形式,并且在问题自注意力模块下过滤多余的信息;使用加入注意力的聚合器完善子图之间相互的节点特征,从而融合不同模态之间的信息,更新后的节点利用不同模态的上下文信息为答疑模块提供了更好的功能。在ST-VQA和TextVQA数据集上验证了有效性,实验结果表明,相比较此任务的一些其他模型,MRGNN模型在此任务上有明显的提升。     

Robust pole assignment for incomplete nonlinear decoupling applied to robots

A robustness analysis and synthesis for incomplete nonlinear decoupling for a class of nonlinear systems is discussed. Rigid and elastic-joint robot models belong to this class. For the elastic case, a transformation facilitates the robustness analysis under a weak assumption. Charts with H ₁- and H - norms of closed-loop disturbance transfer functions of the nonlinear-decoupled system are presented for a robust pole assignment.