先进稳定平台惯性测量装置试验台的校准与对准

本文扼要地叙述了先进稳定平台机械编排的有关细节,重点放在辅助参考监视器(ARM)部分。叙述了利用卡尔曼滤波技术进行自校准与对准,从而获得良好性能的机械编排的发展及其试验结果。通过对先进稳定平台方面的研制与试验,所获得的经验与试验结果可直接用于高级惯性参考球的惯性测量装置中。     

变电站谐波监测实时估计的优化

文中研究了传统变电站谐波实时估计的优化.文中以研究信噪比为优化准则,采用蒙特卡罗模拟方法计算信噪比临界值,使噪声对监测的影响最小.为了缓解传统变电站中传统状态估计器的偏态问题,将安装在变电站过程层的合并单元产生的高速测量值传输到卡尔曼滤波函数中,作为谐波估计的动态估计器.在一个基于Mat?lab/Simulink的仿真器模型中,建立了一个Matlab-MEX函数集合,实现了合并单元函数、A/D和D/A转换函数、网络通信函数以及内置Simulink模块库,并在XPC目标中运行,实时协同模拟任务的执行.文中给出了谐波估计受信噪比影响时的性能评价结果.     

BWSR100单片多模导航芯片的定位解算软件设计

本文介绍了一种应用于单片多模导航芯片BWSR100的定位解算软件。该定位解算软件依据导航电文和实时的伪距信息,采用最小二乘法完成初始定位,采用扩展卡尔曼滤波方法完成后续高精度定位。仿真结果表明,在-135dBm的信号强度下,该定位解算软件的水平定位精度可以达到5m,测速精度可以达到0.2m/s。     

一种融合多特征与子快的抗遮挡算法

为解决复杂情况下运动目标的检测问题,本文提出一种基于多特征融合和新子块分割的算法。该算法通过综合目标的颜色和纹理特征加强对目标的跟踪,并通过新的子块分割完成对不同子块的权值赋予,对发生遮挡时不同区域进行差别处理。同时在发生完全遮挡时还采用kalman滤波模型对轨迹进行预测,获得运动目标信息并更新。实验结果表明:该算法能够较好的完成遮挡情况下的目标跟踪。     

持久试验机加热炉新控温算法

本文阐述了用动态规则、卡尔曼滤波等现代控制理论对持久试验机加热炉温度进行控制的算法。实际运行表明该算法升温过程快，控温精度高。     

一种改进的煤矿井下人员定位算法

针对井下环境定位精度较低和易受干扰问题,提出一种改进的基于煤矿井下超宽带技术的人员定位算法。传统超宽带定位中使用到达时间测距算法时,非视距传播过程会导致测距误差大、鲁棒性差,通过扩展卡尔曼滤波算法,提高定位系统的精度。实验结果表明,扩展卡尔曼滤波方法可以有效地提高超宽带定位系统在视距和非视距条件下的定位精度,减少系统偶然误差,满足煤矿人员定位要求。     

基于离线卡尔曼的目标高度估计算法研究

基于雷达目标大地高度估算方法,针对等效地球半径近似法、地理坐标迭代法和地理坐标转换法进行了定性和定量分析。在综合考量惯性滤波、卡尔曼滤波和离线卡尔曼滤波等算法的实时性和平滑效果的基础上,设计并实现了一种基于离线卡尔曼滤波的地理坐标转换算法来估计雷达目标大地高度,并通过仿真试验验证了算法的有效性和实时性。     

基于改进的卡尔曼滤波车道线跟踪算法研究

车道线识别是实现车道线保持等高级辅助驾驶的前提条件,针对目前结构化道路车道线在干扰条件下存在检测失效的问题,提出了一种改进的卡尔曼滤波车道线跟踪识别方法。该方法利用连续帧道路图像车道线发展的连续性和车道线状态不出现突变的特点实现车道线的跟踪识别。首先计算出斜率和截距作为前一帧车道线道路图像的参数值,卡尔曼滤波系统以前一帧车道线参数值预算估计出当前帧道路图像的车道线作为最优估计值;通过设定阈值更新当前帧道路图像中车道线出现的区域为感兴趣区域,以减小道路图像中其他非车道线因素的噪声的干扰;利用opencv视觉库分别找到当前帧道路图像感兴趣区域中所有组成车道线的端点作为左右车道线的数据集,用最小二乘拟合出车道线的检测值;将卡尔曼滤波估算得出的最优估计值和最小二乘拟合的检测值比较后完成车道线的检测跟踪。实验结果表明,采用改进的卡尔曼滤波跟踪方法后,车道线识别准确率超过了95%。利用前一帧车道线的参数对当前车道线的状态进行估算,可以消除不同干扰条件下噪声的影响,提高车道线的识别准确率,提升辅助驾驶功能的稳定性。     

基于STM32和卡尔曼滤波的纸张计数系统设计

设计了基于电容式传感器FDC2214的纸张计数自动测量系统,经过有限次自校准学习,计数正确率可以达到95％.首先通过FDC2214将纸张两侧极板的电容值传送到STM32F103ZET6单片机中,编程构造离散型卡尔曼滤波器对电容数据进行滤波.然后将滤波后的电容值采用算术平均法获取稳定的纸张数量信息并发送到显示装置,从而实...